一种识别方法、终端及计算机存储介质技术

本申请实施例公开了一种识别方法，该方法包括：接收待识别图像帧，将待识别图像帧输入至预先存储的离线地图文件的词袋模型数据库进行匹配，得到匹配结果，当匹配结果为与待识别图像帧相匹配的关键帧标识时，根据关键帧的标识，从预先存储的离线地图文件的关键帧数据库中，确定出关键帧的位置信息，将关键帧的位置信息识别为待识别图像帧的位置信息；本申请实施例还同时提供了一种终端及计算机存储介质。

【技术实现步骤摘要】
一种识别方法、终端及计算机存储介质
本申请涉及图片的定位技术，尤其涉及一种识别方法、终端及计算机存储介质。
技术介绍
目前，同步定位与建图(SLAM，SimultaneousLocalizationandMapping)系统实现重定位/回环检测的方式主要包括在运行SLAM系统时，建立关键帧(Keyframe)数据库和词袋模型(BOW，BagofWords)数据库，那么，当有一帧新的Keyframe进入时，通过对Keyframe数据库和BOW数据库进行检索，来判断当前图片(地点)是否在之前出现过。然而，在SLAM系统中，在每次进行重定位/回环检测时，都需要建立Keyframe数据库和BOW数据库，这样，针对接收到的图片时，可以通过建立好的Keyframe数据库和BOW数据库对图片进行识别，以确认该图片所处的位置，然而，在实际应用中，在SLAM系统中继续拧图片识别之前，必须建立好Keyframe数据库和BOW数据库，这样，会影响SLAM系统图片识别的效率；由此可以看出，现有的在SLAM系统进行图片识别时存在效率低下的技术问题。专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种识别方法，其特征在于，所述方法包括：/n接收待识别图像帧；/n将所述待识别图像帧输入至预先存储的离线地图文件的词袋模型数据库进行匹配，得到匹配结果；/n当所述匹配结果为与所述待识别图像帧相匹配的关键帧标识时，根据所述关键帧的标识，从预先存储的离线地图文件的关键帧数据库中，确定出所述关键帧的位置信息；/n将所述关键帧的位置信息识别为所述待识别图像帧的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种识别方法，其特征在于，所述方法包括：
接收待识别图像帧；
将所述待识别图像帧输入至预先存储的离线地图文件的词袋模型数据库进行匹配，得到匹配结果；
当所述匹配结果为与所述待识别图像帧相匹配的关键帧标识时，根据所述关键帧的标识，从预先存储的离线地图文件的关键帧数据库中，确定出所述关键帧的位置信息；
将所述关键帧的位置信息识别为所述待识别图像帧的位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述待识别图像帧输入至预先存储的离线地图文件的词袋模型数据库进行匹配，得到匹配结果之后，所述方法还包括：
当所述匹配结果不是与所述待识别图像帧相匹配的关键帧标识时，确定所述待识别图像帧不属于所述离线地图文件中的所记录的关键帧。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收待识别图像之前，所述方法还包括：
获取所述离线地图的关键帧；
对所述关键帧进行特征提取，得到所述关键帧的特征单词，用所述关键帧的特征单词构建所述词袋模型数据库；
将所述词袋模型数据库存储至所述离线地图文件中；其中，所述词袋模型数据库的单词是以单词树的形式进行存储的。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在接收待识别图像帧之前，所述方法还包括：
获取所述离线地图的关键帧；
确定所述关键帧的标识，所述关键帧的时间戳，所述关键帧的位置信息，以及所述关键帧的位姿信息；
对所述关键帧进行特征提取，得到所述关键帧的特征点，并计算所述特征点对应的所述关键帧的特征描述子；
用所述关键帧的标识，所述关键帧的时间戳，所述关键帧的位姿信息，所述关键帧的特征点，所述关键帧的特征描述子构建所述关键帧的信息；
获取所述关键帧在所述词袋模型数据库的单词树中的评分，得到所述关键帧的评分；
用所述关键帧的信息和所述关键帧的评分构建所述关键帧数据库；
将所述关键帧数据库存储至所述离线地图文件中。


5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈岩，方攀，李姬俊男，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44