一种易于拖挂车转向的牵引型AGV制造技术

本实用新型专利技术公开了一种易于拖挂车转向的牵引型AGV，包括AGV主体、夹取装置和导向装置，导向装置包括弧形导轨和滑块，弧形导轨设置于AGV主体的尾端，夹取装置的安装架固定于滑块上，其中部设有竖直安装板，竖直安装板一侧铰接有驱动装置，夹取机构包括连接板、第一夹板和第二夹板，连接板一端铰接于驱动装置伸缩端，另一端穿过竖直安装板下方并伸出安装架，且固定有第一夹板，安装架上靠近第一夹板一侧设有第二夹板，第一夹板经驱动斜向上移动靠近第二夹板，本实用新型专利技术夹取装置在竖直平面内运动，相较水平动作夹紧，其结构占用空间小，可通过相对较小范围的动作完成夹紧作用，并可实现外部拖挂车的缓慢转向，减小牵引型AGV与拖挂车二者之间的扭力。

【技术实现步骤摘要】
一种易于拖挂车转向的牵引型AGV
本技术涉及牵引型AGV设备
，尤其涉及一种易于拖挂车转向的牵引型AGV。
技术介绍
在现代化工厂中往往由自动搬运机器人AGV小车来代替人工搬运，在众多AGV小车中有一种牵引型AGV，其在搬运物料时通过夹取牵引装置与外部拖挂车连接，实现牵引送料。现有的牵引型AGV中，其用于与拖挂车固定连接的夹取装置一般通过水平打开和闭合的动作夹取拖挂车，其动作幅度比较大，而且需要在拖挂车侧壁另外设置待夹取部位以配合夹取装置，相对而言比较麻烦，而且夹取装置如果通过固定的转动轴实现拖挂车转动，拖挂车的惯性运动会对AGV车体产生较大的扭力，影响二者之间的相对平衡。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种易于拖挂车转向的牵引型AGV，本技术的夹取装置在竖直平面内运动，相较水平动作夹紧，其结构占用空间小，可通过相对较小范围的动作完成夹紧作用，并可实现外部拖挂车的缓慢转向，减小牵引型AGV与拖挂车二者之间的扭力，可保持二者之间的相对平衡。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：一种易于拖挂车转向的牵引型AGV，包括AGV主体、夹取装置和导向装置，所述导向装置包括弧形导轨和滑块，所述弧形导轨设置于AGV主体的尾端，所述滑块可滑移的设置于弧形导轨上，所述夹取装置包括安装架、竖直安装板和夹取机构，所述安装架固定于滑块上，其中部设有竖直安装板，所述竖直安装板上靠近滑块的一侧铰接有驱动装置，所述夹取机构包括连接板、第一夹板和第二夹板，所述连接板的一端铰接于驱动装置的伸缩端，该连接板的另一端穿过竖直安装板下方并伸出安装架，且该端固定有第一夹板，所述安装架上靠近第一夹板的一侧设有第二夹板，所述第一夹板经驱动斜向上移动靠近第二夹板。作为进一步的优化，所述弧形导轨的相对外侧设有弧形导向圈，所述弧形导向圈的两侧分别设有复位结构，所述安装架可滑移的设置于弧形导向圈上，且位于一对复位结构之间。作为进一步的优化，所述弧形导向圈的两端通过一对对称设置于AGV主体两侧的立柱固定，所述立柱的上端设有插槽，所述弧形导向圈的端部嵌套于插槽内，所述插槽的上部通过锁紧螺栓锁紧。作为进一步的优化，所述第一夹板和连接板之间设有加强板。作为进一步的优化，所述第二夹板上靠近第一夹板的一侧设有导向头。作为进一步的优化，所述第二夹板上远离第一夹板的一侧设有接近开关。作为进一步的优化，所述安装架上设有水平转轴，所述水平转轴位于靠近竖直安装板的一侧。作为进一步的优化，所述AGV主体上安装有行车记录仪和GPS定位仪。作为进一步的优化，所述AGV主体上设有感应式IC卡解锁装置。与现有技术相比，本技术具有以下的有益效果：本技术的夹取装置中第一夹板通过连接板带动运动至第二夹板侧下方，并经复位后与第二夹板共同夹紧，其在竖直平面内运动，相较水平动作夹紧，其结构占用空间小，可通过相对较小范围的动作完成夹紧作用；本技术的导向装置中通过安装架可在弧形导轨上相对的滑移，可实现外部拖挂车的缓慢转向，减小牵引型AGV与拖挂车二者之间的扭力，可保持二者之间的相对平衡。附图说明图1为本技术的结构图。图2为本技术去除外壳后的结构图。图3为本技术导向装置的结构图。图4为图3中A处的放大图。图5为本技术夹取装置的结构图。图6为本技术安装架的结构图。图中，10.AGV主体；20.壳体；30.行车记录仪；40.感应式IC卡解锁装置；1.夹取装置；11.安装架；111.空隙；112.水平通孔；12.竖直安装板；13.驱动装置；14.底板；15.夹取机构；151.连接板；152.第一夹板；153.第二夹板；154.加强板；16.水平转轴；17.导向头；18.接近开关；2.导向装置；21.弧形导轨；22.滑块；23.立柱；231.锁紧螺栓；232.插槽；24.弧形导向圈；25.复位结构。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。如图1至6所示，一种易于拖挂车转向的牵引型AGV，包括AGV主体10、夹取装置1和导向装置2，AGV主体10外部罩有壳体20，导向装置2包括弧形导轨21和滑块22，弧形导轨21设置于AGV主体10的尾端，滑块22可滑移的设置于弧形导轨21上，夹取装置1包括安装架11、竖直安装板12和夹取机构15，安装架11通过其下端的底板14固定于滑块21上，其中部设有竖直安装板12，竖直安装板12上靠近滑块21的一侧铰接有驱动装置13，夹取机构15包括连接板151、第一夹板152和第二夹板152，连接板151的一端铰接于驱动装置13的伸缩端，该连接板151的另一端穿过竖直安装板12下方并伸出安装架11，且该端固定有第一夹板152，安装架11上靠近第一夹板152的一侧设有第二夹板153，第一夹板152经驱动斜向上移动靠近第二夹板153。牵引夹取装置1安装于牵引型的AGV主体10的尾端，用于对外部拖挂车进行夹取牵引。初始时，驱动装置未工作，连接板呈倾斜状态，其穿过竖直安装板的下方和底板14一侧的空隙111，使第一夹板位于第二夹板的一侧下方，当AGV主体运行到位后，第二夹板位于拖挂车的拖挂位置的一侧（外侧），并定位于此处，第一夹板位于其另一侧（内侧）的斜下方，驱动装置工作，其伸出动作使连接板与其连接的一端向远离竖直安装板的一侧运动，带动连接板逐渐运动呈水平状态，与此同时，第一夹板在连接板的带动下斜向上运动抵接于拖挂位置的内侧，与第二夹板共同夹紧拖挂车；夹取装置即可带动拖挂车随滑块在弧形导轨上移动，在牵引拖挂车进行转向时，通过安装架可在弧形导轨上相对的滑移，实现拖挂车的缓慢转向，减小牵引型AGV与拖挂车二者之间的扭力，可保持二者之间的相对平衡。弧形导轨21的相对外侧设有弧形导向圈24，弧形导向圈24的两侧分别设有复位结构25，安装架11可滑移的设置于弧形导向圈24上，且位于一对复位结构25之间，复位结构可选用压缩弹簧，安装架通过其具有的水平通孔112套设于弧形导向圈上，一方面可以辅助支撑安装架，另一方面可以对安装架的移动方向进行精确导向；在拖挂车完成转向动作后，牵引型AGV和拖挂车需要保持直线运行的过程中，通过一对压缩弹簧的弹性作用可以将安装架动态平衡的保持于弧形导轨的中间位置处，实现二者的直线运动。弧形导向圈24的两端通过一对对称设置于AGV主体10两侧的立柱23固定，立柱23的上端设有插槽232，弧形导向圈24的端部嵌套于插槽232内，插槽232的上部通过锁紧螺栓231锁紧。通过调节弧形导向圈两端位于插槽内的位置，可以调节弧形导向圈的弧度，即可通过该弧度间接的限定安装架在弧形导轨上的极限运动位置，具体为，当弧形导向圈与弧形导轨趋于平行时，安装架在弧形导轨上的运动行程最大；当弧形导向圈两端插入插槽内的位置愈大时，即其弧度愈平缓时，安装架由于受到弧形导向圈的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种易于拖挂车转向的牵引型AGV，其特征在于，包括AGV主体（10）、夹取装置（1）和导向装置（2），所述导向装置（2）包括弧形导轨（21）和滑块（22），所述弧形导轨（21）设置于AGV主体（10）的尾端，所述滑块（22）可滑移的设置于弧形导轨（21）上，所述夹取装置（1）包括安装架（11）、竖直安装板（12）和夹取机构（15），所述安装架（11）固定于滑块（22）上，其中部设有竖直安装板（12），所述竖直安装板（12）上靠近滑块（22）的一侧铰接有驱动装置（13），所述夹取机构（15）包括连接板（151）、第一夹板（152）和第二夹板（153），所述连接板（151）的一端铰接于驱动装置（13）的伸缩端，该连接板（151）的另一端穿过竖直安装板（12）下方并伸出安装架（11），且该端固定有第一夹板（152），所述安装架（11）上靠近第一夹板（152）的一侧设有第二夹板（153），所述第一夹板（152）经驱动斜向上移动靠近第二夹板（153）。/n

【技术特征摘要】
1.一种易于拖挂车转向的牵引型AGV，其特征在于，包括AGV主体（10）、夹取装置（1）和导向装置（2），所述导向装置（2）包括弧形导轨（21）和滑块（22），所述弧形导轨（21）设置于AGV主体（10）的尾端，所述滑块（22）可滑移的设置于弧形导轨（21）上，所述夹取装置（1）包括安装架（11）、竖直安装板（12）和夹取机构（15），所述安装架（11）固定于滑块（22）上，其中部设有竖直安装板（12），所述竖直安装板（12）上靠近滑块（22）的一侧铰接有驱动装置（13），所述夹取机构（15）包括连接板（151）、第一夹板（152）和第二夹板（153），所述连接板（151）的一端铰接于驱动装置（13）的伸缩端，该连接板（151）的另一端穿过竖直安装板（12）下方并伸出安装架（11），且该端固定有第一夹板（152），所述安装架（11）上靠近第一夹板（152）的一侧设有第二夹板（153），所述第一夹板（152）经驱动斜向上移动靠近第二夹板（153）。


2.根据权利要求1所述的易于拖挂车转向的牵引型AGV，其特征在于，所述弧形导轨（21）的相对外侧设有弧形导向圈（24），所述弧形导向圈（24）的两侧分别设有复位结构（25），所述安装架（11）可滑移的设置于弧形导向圈（24）上，且位于一对复位结构（25）之间。


3.根据权利要求2所述的易于拖挂车转向的牵引型AGV，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘世严，蒯海波，徐军，徐飞，
申请(专利权)人：冠鸿苏州智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32