一种变速箱测试台架的输出加载机构的伺服定位控制方法技术

本发明专利技术公开了一种变速箱测试台架的输出加载机构的伺服定位控制方法，基于坐标变换原理，通过标准板测定并计算出该变速箱测试台架的伺服坐标与正交坐标的坐标变换及其逆矩阵；利用输出轴中心定位目标点在以输入轴中心为原点的正交坐标位置；根据坐标变换计算出目标点在以伺服电机零点为原点的伺服坐标位置；根据计算出的目标点的伺服坐标位置，对丝杠需要走的距离分别进行相应控制。采用本发明专利技术能够对硬件自身误差进行补偿，从而提高输出加载机构的伺服定位精度，满足测试需求。

【技术实现步骤摘要】
一种变速箱测试台架的输出加载机构的伺服定位控制方法
本专利技术属于伺服定位控制技术、具体涉及一种变速箱测试台架的输出加载机构的伺服定位控制方法。
技术介绍
生产线用变速箱测试台架属于自动化专用设备，但是要求有一定的柔性，能满足同一类不同型号变速箱的测试要求，从而降低设备的采购成本。因此，变速箱生产厂家对变速箱测试台架有调整中心距的要求。通常不同型号的变速箱的中心距不同，测试台架为了满足中心距不同机型之间的快速切换，一般输入轴(高速轴)采用固定形式，能够直接与任意一款变速箱对接即可，输出轴做成位置可进行调整的伺服定位结构，使得输出加载机构中心能与差速器中心(或变速箱输出中心)重合(一般将误差控制在允许范围内)。图1即为某一款变速箱的示意图(含有差速器部件)，不同款变速箱的中心距L和两轴高度差H是不相同的。L和H主要与变速箱传递的扭矩、变速箱的润滑设计和整机布局有关。当不同的变速箱进入测试台架前，测试台架的输出加载机构的位置需要通过伺服控制到变速箱差速器位置，这样才能实行自动对接。一般情况下，要求输出加载机构的伺服定位精度为±0.0本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变速箱测试台架的输出加载机构的伺服定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nA.用百分表配合标准板测定并计算出该变速箱测试台架的伺服坐标与正交坐标的坐标变换及其逆矩阵；/nB.获取输出加载机构需要定位的目标点在以输入轴中心为原点的正交坐标位置；/nC.根据坐标变换计算出目标点在以伺服电机零点为原点的伺服坐标位置；/nD.根据计算出的目标点的伺服坐标位置，对丝杠需要走的距离分别进行相应控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种变速箱测试台架的输出加载机构的伺服定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
A.用百分表配合标准板测定并计算出该变速箱测试台架的伺服坐标与正交坐标的坐标变换及其逆矩阵；
B.获取输出加载机构需要定位的目标点在以输入轴中心为原点的正交坐标位置；
C.根据坐标变换计算出目标点在以伺服电机零点为原点的伺服坐标位置；
D.根据计算出的目标点的伺服坐标位置，对丝杠需要走的距离分别进行相应控制。


2.根据权利要求1所述的一种变速箱测试台架的输出加载机构的伺服定位控制方法，其特征在于：所述步骤A具体包括以下步骤：
A1.采用百分表配合标准板来测定该标准板上数个标定孔在伺服轴坐标系下的位置；
A2.利用标定孔的伺服坐标与正交坐标，通过最小二乘法计算出坐标变换矩阵及其逆矩阵；
A3.存储坐标变换矩阵及其逆矩阵。


3.根据权利要求2所述的一种变速箱测试台架的输出加载机构的伺服定位控制方法，其特征在于：所述标准板上具有至少三个且孔位精确的标...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈建强，张世军，卢寅生，王海伦，
申请(专利权)人：上海华依科技集团股份有限公司，上海霍塔浩福自动化测试技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31