一种机器人协调控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人协调控制装置，涉及干燥器设备技术领域，包括遥控子装置以及操作子装置，遥控子装置包括第一数据接收模块、第一数据发送模块、控制模块、示教器、第一网络信号连接模块，操作子装置包括第二数据接收模块、第二数据发送模块、操作模块、测力模块、第二网络信号连接模块；第一数据接收模块与控制模块连接，控制模块与示教器连接，第一数据发送模块与控制模块连接；测力模块与操作模块电性连接，操作模块与第二数据发送模块连接，第二数据接收模块与操作模块电性连接，第一数据发送模块与第二数据接收模块信号连接，第一数据接收模块与第二数据发送模块信号连接。采用本实用新型专利技术，可以实现多台机器人协调工作。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人协调控制装置
本技术涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人协调控制装置。
技术介绍
目前，单台工业机器人由控制器、输入输出装置、伺服驱动器以及伺服电机组成，控制器称为主站设备，输入输出装置、伺服驱动器以及伺服电机这些成为从站设备，主站设备与从站设备之间通过信号传输实现数据交流。由于目前机器人技术以及相关支撑技术水平的限制，单个机器人在功能设计、信息获取和处理及控制等方便的能力都是有限的，对于复杂的工作任务及多变的工作环境，单个机器人难以胜任。因此，需要在现有的机器人基础上，通过多个机器人之间的协调工作来完成复杂的任务，目前的机器人控制器一般仅仅控制一台机器人，无法满足多台机器人的协同控制；即使存在一台控制器控制多台机器人的情况，控制器不能接收机器人的反馈信息，机器人整体的动作会变得呆板、不柔顺，可能会导致机器人损坏产品。
技术实现思路
本技术通过控制模块与每个机器人对应的示教器，分别控制每个机器人进行各自的动作，实现了多台机器人的协同控制。为了实现上述目的，本技术实施例提供了一种机器人协调控制装置，所述机器人协调控制装置包括遥控子装置以及操作子装置，所述遥控子装置安装于遥控设备上，所述操作子装置安装于每个机器人上；所述遥控子装置包括第一数据接收模块、第一数据发送模块、控制模块、示教器、第一网络信号连接模块，所述操作子装置包括第二数据接收模块、第二数据发送模块、操作模块、测力模块、第二网络信号连接模块，所述测力模块安装在所述每个机器人的机械臂的末端夹具上；所述第一数据接收模块与所述控制模块电性连接，所述控制模块与所述示教器电性连接，所述第一数据发送模块与所述控制模块电性连接；所述测力模块与所述操作模块电性连接，所述操作模块与所述第二数据发送模块电性连接，所述第二数据接收模块与所述操作模块电性连接，所述第一数据发送模块与所述第二数据接收模块信号连接，所述第一数据接收模块与所述第二数据发送模块信号连接。可选地，所述遥控子装置包括语音警报模块，所述语音警报模块与所述控制模块电性连接。可选地，所述遥控子装置包括第一信号指示灯以及若干个第二信号指示灯，所述第一信号指示灯以及所述第二信号指示灯分别与所述控制模块电性连接。本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：本技术中，遥控子装置中的控制装置先提取每个机器人对应的示教器中的动作轨迹，并结合控制装置接收到的指令，生成机器人的动作指令，通过第一数据发送模块将动作指令发送至相应机器人的第二数据接收模块，机器人接收到相应的动作指令后，根据动作指令，操作模块操作机器人进行相应的动作。在动作过程中，机器人机械臂的末端夹具上安装的测力模块周期性测量夹具给产品的压力值，并将压力值发送给控制模块，控制模块可以根据压力值对机器人的动作进行调整。这样，可以实现一台控制器指导多台机器人同时工作，满足多台机器人的协同控制，且多台机器人可以向控制器进行反馈，控制器可以根据反馈调整相应机器人的行动轨迹，使得机器人的动作更符合产品生产加工的需求。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的一种机器人协调控制装置的模块连接示意图；图2是本技术实施例提供的一种机器人协调控制装置的模块连接示意图；图3是本技术实施例提供的一种机器人协调控制装置的模块连接示意图。附图标记包括：1、遥控子装置；11、第一数据接收模块；12、第一数据发送模块；13、控制模块；14、示教器；15、第一网络信号连接模块；16、语音警报模块；17、第一信号指示灯；18、第二信号指示灯；2、操作子装置；21、第二数据接收模块；22、第二数据发送模块；23、操作模块；24、测力模块；25、第二网络信号连接模块。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“固定于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指如图1所示的上下左右。“内、外”是指具体轮廓上的内与外。“远、近”是指相对于某个部件的远与近。如图1所示，本技术一实施例提供的一种机器人协调控制装置，该机器人协调控制装置包括遥控子装置1以及操作子装置2，遥控子装置1安装于遥控设备上，操作子装置2安装于每个机器人上，遥控设备与机器人可以是独立的设备，两者之间可以通过无线网络进行数据通信。遥控子装置1包括第一数据接收模块11、第一数据发送模块12、控制模块13、示教器14、第一网络信号连接模块15，第一数据接收模块11与控制模块13电性连接，控制器用于控制机器人协同动作，第一数据接收模块11接收到操作子装置2发送的数据后，第一数据接收模块11将接收到的数据传递给控制模块13，控制模块13可以根据该数据决定机器人后续的动作。控制模块13与示教器14电性连接，示教器14用于存储机器人的动作轨迹，并控制单个机器人动作，示教器14的数量可以与机器人的数量相对应，控制模块13用于提取示教器14内的动作轨迹，并根据所接收的动作指令对有效动作进行提取，并将有效动作分配给相应的示教器14。优选地，示教器14控制机器人动作时，所动作的机器人可以通过内部控制系统将动作反馈至控制模块13，控制模块13在接收到信号后，对示教器14内所存储的机器人动作轨迹进行提取并识别，结合控制模块13所接收的信息，将无效动作剔除，有效动作发送至控制模块13，由控制模块13将指令动作分配给相应的示教器14，控制对应的机器人完成配合工作。第一数据发送模块12与控制模块13电性连接，控制模块13确定个机器人的相应指令后，可以通过第一数据发送模块12发送相应指令。操作子装置2包括第二数据接收模块21、第二数据发送模块22、操作模块23、测力模块24、第二网络信号连接模块25，第一数据发送模块12与第二数据接收模块21信号连接，第二数据接收模块21与操作模块23电性连接，第二数据接收模块21接收第一数据发送模块12发送的指令后，将相应指令传递给操作模块23，以便操作模块23操作机器人进行相应动作。测力模块24安装在每个机器人的机械臂的末端夹具上。测力模块24与操作模块23电性连接，测力模块24用于测量机械臂末端夹具夹取产品时给予产品的压力值，并将测力模块24测量的压力值传递给操作模块23。操作模块23与第二数据发送模块22电性连接，第一数据接收模块11与第二数据发送模块22信号连接，操本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人协调控制装置，其特征在于，所述机器人协调控制装置包括遥控子装置以及操作子装置，所述遥控子装置安装于遥控设备上，所述操作子装置安装于每个机器人上；/n所述遥控子装置包括第一数据接收模块、第一数据发送模块、控制模块、示教器、第一网络信号连接模块，所述操作子装置包括第二数据接收模块、第二数据发送模块、操作模块、测力模块、第二网络信号连接模块，所述测力模块安装在所述每个机器人的机械臂的末端夹具上；/n所述第一数据接收模块与所述控制模块电性连接，所述控制模块与所述示教器电性连接，所述第一数据发送模块与所述控制模块电性连接；/n所述测力模块与所述操作模块电性连接，所述操作模块与所述第二数据发送模块电性连接，所述第二数据接收模块与所述操作模块电性连接，所述第一数据发送模块与所述第二数据接收模块信号连接，所述第一数据接收模块与所述第二数据发送模块信号连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人协调控制装置，其特征在于，所述机器人协调控制装置包括遥控子装置以及操作子装置，所述遥控子装置安装于遥控设备上，所述操作子装置安装于每个机器人上；
所述遥控子装置包括第一数据接收模块、第一数据发送模块、控制模块、示教器、第一网络信号连接模块，所述操作子装置包括第二数据接收模块、第二数据发送模块、操作模块、测力模块、第二网络信号连接模块，所述测力模块安装在所述每个机器人的机械臂的末端夹具上；
所述第一数据接收模块与所述控制模块电性连接，所述控制模块与所述示教器电性连接，所述第一数据发送模块与所述控制模块电性连接；
所述测力模块与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，张睿男，吴玉，
申请(专利权)人：哈尔滨联飞智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23