【技术实现步骤摘要】
面向工业堆叠零件的抓取方法、终端设备及可读存储介质
本专利技术涉及机器人抓取
，尤其涉及一种面向工业堆叠零件的抓取方法、终端设备及可读存储介质。
技术介绍
我国目前机器人领域发展迅速，抓取机器人作为其中很大一部分开始广泛应用于家庭和工业场景中，但目前在工业场景中应用抓取机器人仍有较大挑战，主要有：工业场景一般对效率和稳定性要求非常高，既要求机械臂能够高效率地抓取并转移零件，又要求整个运动过程稳定不出差错；另一方面，工业上多为堆叠场景，而无论对于计算机视觉领域识别堆叠场景，还是机器人路径规划避免碰撞，目前的研究都不成熟。抓取规划主要指在已经获得工业堆叠场景中各个工业零件位姿之后，对场景中工业零件抓取顺序和对应抓取位姿的规划。CN111243017A公开了一种基于3D视觉的智能机器人抓取方法，通过神经网络训练后能自主进行无碰撞路径规划，可以很好地适应工业拾取、分拣、装配等工作。CN106272424A公开了一种工业机器人抓取方法，通过单目相机和三维力传感器实现自适应抓取，最终可抓取散乱、倾斜放置的物品，降低工业零件...
【技术保护点】
1.一种面向工业堆叠零件的抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：生成堆叠场景中标准位姿摆放下的工业零件的一系列抓取位姿并获取位姿估计结果；/nS2：采用可抓取性评价函数评价所述位姿估计结果，所述可抓取性评价函数表达式如下：/n
【技术特征摘要】
1.一种面向工业堆叠零件的抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：生成堆叠场景中标准位姿摆放下的工业零件的一系列抓取位姿并获取位姿估计结果；
S2：采用可抓取性评价函数评价所述位姿估计结果，所述可抓取性评价函数表达式如下：
其中，f1是抓取位置可达性的评价值；f2是待抓取的工业零件的相对高度的评价值；f3是待抓取的工业零件的稳定性的评价值；f4是末端执行器抓取角度的评价值；αi是对应评价值的权重参数；
S3：确定抓取顺序和对应每个所述工业零件的抓取位姿。
2.如权利要求1所述的面向工业堆叠零件的抓取方法，其特征在于，抓取位置可达性是当夹爪抓取所述工业零件时的位姿和场景中其他所述工业零件可能发生碰撞时，函数值为0；若不会发生碰撞，函数值为1；抓取位置可达性表达式定义为：
3.如权利要求2所述的面向工业堆叠零件的抓取方法，其特征在于，待抓取的工业零件的相对高度是根据堆叠场景中的所述位姿估计结果获得所述工业零件的质心高度，计算高度差值最大的两个工业零件的高度差作为分母，以待评价的所述工业零件与质心高度最低的工业零件的高度差作为分子，表达式定义为：
其中，hp、hmin、hmax分别表示待测工业零件p的质心高度，堆叠场景中工业零件的最低的质心高度、最高的质心高度。
4.如权利要求3所述的面向工业堆叠零件的抓取方法，其特征在于，抓取稳定性表达式定义为：
其中，p是待测工业零件，np是与待测工业零件接触的零件个数，nmax是所有待抓取的工业零件中与周围的工业零件接触的零件个数的最大值。
5.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾龙，赵嘉宇，刘冠宏，
申请(专利权)人：清华大学深圳国际研究生院，
类型：发明
国别省市：广东;44
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