具有增强的扫描机制的机器人系统技术方案

一种用于操作机器人系统的方法，包括：基于成像数据而确定目标物体的初始姿势，其中所述初始姿势用于估计所述目标物体在拾取区域中的搁置取向；计算与所述初始姿势相关联的置信度测量值，其中所述置信度测量值用于表示所述初始姿势是正确的可能性；以及根据所述置信度测量值计算运动计划，所述运动计划用于基于以下操作而执行任务：从起始位置拾取所述目标物体，将所述目标物体传递到任务位置，以及扫描所述起始位置与所述任务位置之间的一个或多个物体标识符。

【技术实现步骤摘要】
具有增强的扫描机制的机器人系统本申请是中国申请CN201910337803.9的分案申请，该申请日期为2019年4月24日，专利技术名称为“具有增强的扫描机制的机器人系统”。
本公开总体上涉及机器人系统，且更具体地，涉及用于扫描物体的系统、过程和技术。
技术介绍
由于其不断增加的性能和降低的成本，许多机器人(例如，被配置成自动/自主地执行物理动作的机器)现在广泛地用于许多领域。例如，机器人可以用于在制造和/或组装、封包和/或包装、运输和/或装运等过程执行各种任务(例如，操纵或传递物体通过空间)。在执行任务时，机器人可以复制人类动作，从而取代或减少执行危险或重复任务将另外需要的人为参与。然而，在不考虑技术进步的情况下，机器人通常缺少复制执行更为复杂的任务所需要的人类灵敏度和/或适应性所必须的复杂性。例如，操纵机器人通常缺乏执行的动作中的控制粒度和灵活性，以考虑可能由各种现实世界因素引起的偏差或不确定性。因此，需要改进的技术和系统以便控制和管理机器人的各种方面，从而完成任务而不考虑各种真实世界因素。>附图说明图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：/n接收表示包括目标物体的拾取区域的成像数据；/n基于所述成像数据而确定所述目标物体的初始姿势；/n计算与所述初始姿势相关联的置信度测量值，其中所述置信度测量值指示所述初始姿势是准确的可能性；/n基于所述置信度测量值而得到接近位置和至少一个扫描位置，所述接近位置限定有关所述末端执行器接触并夹持所述目标物体的位置，所述扫描位置限定有关所述末端执行器将所述目标物体的一个或多个表面呈现在一个或多个对应物体扫描仪前方以便对所述一个或多个物体标识符进行扫描的位置，/n基于所述得到的接近位置和所述扫描位置而得到运动计划，/n其中所述运动计划包括命令、设置或其...

【技术特征摘要】
20190125 US 16/258,1201.一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：
接收表示包括目标物体的拾取区域的成像数据；
基于所述成像数据而确定所述目标物体的初始姿势；
计算与所述初始姿势相关联的置信度测量值，其中所述置信度测量值指示所述初始姿势是准确的可能性；
基于所述置信度测量值而得到接近位置和至少一个扫描位置，所述接近位置限定有关所述末端执行器接触并夹持所述目标物体的位置，所述扫描位置限定有关所述末端执行器将所述目标物体的一个或多个表面呈现在一个或多个对应物体扫描仪前方以便对所述一个或多个物体标识符进行扫描的位置，
基于所述得到的接近位置和所述扫描位置而得到运动计划，
其中所述运动计划包括命令、设置或其组合以便操作机器人臂和末端执行器来基于以下操作而执行任务：(1)从起始位置拾取所述目标物体，(2)将所述目标物体传递到任务位置，以及(3)将一个或多个物体标识符呈现给位于所述起始位置与所述任务位置之间的一个或多个物体扫描仪，
其中得到所述运动计划包括：
将所述置信度测量值与充分性阈值进行比较，
根据性能度量标准和/或扫描度量标准、基于所述比较的结果而选择性地计算所述接近位置和所述扫描位置，其中所述扫描度量标准对应于在不考虑所述初始姿势是否准确的情况下所述物体标识符中的至少一个保持不被所述末端执行器覆盖的可能性；以及
实现所述运动计划以便操作一个或多个致动装置来执行所述任务。


2.一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：
识别一个或多个扫描区域，其中所述扫描区域中的每一个表示邻近物体扫描仪的空间；
基于成像数据而确定目标物体的初始姿势，其中所述目标物体包括一个或多个物体标识符；
根据所述初始姿势是准确的第一假设计算所述物体标识符中的一个的第一估计位置；
根据所述初始姿势是不准确的第二假设计算所述物体标识符中的一个的第二估计位置；以及
计算将所述第一估计位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁仙·出杏光，
申请(专利权)人：牧今科技，
类型：发明
国别省市：日本;JP