学习工具状态的机器学习装置、机器人系统以及机器学习方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种学习工具状态的机器学习装置、机器人系统以及机器学习方法。机器学习装置能够根据机器人使用工具进行作业时从工具施加给机器人的力来判定工具的状态。机器学习装置对机器人在作业中使用的工具的状态进行学习，其具有：学习数据取得部，其取得在机器人正在使工具进行预定的动作的期间从工具向机器人施加的力的数据、以及表示正在进行预定的动作时的工具的状态的数据，来作为学习数据集；以及学习部，其使用学习数据集生成表示力与工具的状态之间的相关性的学习模型。

【技术实现步骤摘要】
学习工具状态的机器学习装置、机器人系统以及机器学习方法
本专利技术涉及对机器人在作业中使用的工具的状态进行学习的机器学习装置、机器人系统以及机器学习方法。
技术介绍
已知对通过工具加工工件时的声音或振动的特征进行学习，判定工具的恶化度的技术(日本特开2018－156340号公报)。在机器人的领域，在机器人使用工具来进行作业时，检测从工具向机器人施加的力。谋求根据这样检测出的力来判定工具的状态的技术。
技术实现思路
在本公开的一个方式中，对机器人在作业中使用的工具的状态进行学习的机器学习装置具有：学习数据取得部，其取得在机器人正在使工具进行预定的动作的期间从工具向机器人施加的力的数据、以及表示正在进行预定的动作时的工具的状态的数据，来作为学习数据集；以及学习部，其使用学习数据集生成表示力与工具的状态之间的相关性的学习模型。在本公开的另一个方式中，在对机器人在作业中使用的工具的状态进行学习的机器学习方法中，处理器取得在机器人正在使工具进行预定的动作的期间从工具向机器人施加的力的数据、以及表示正在进行预定的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器学习装置，其对机器人在作业中使用的工具的状态进行学习，其特征在于，/n所述机器学习装置具有：/n学习数据取得部，其取得在所述机器人正在使所述工具进行预定的动作的期间从所述工具向所述机器人施加的力的数据、以及表示正在进行所述预定的动作时的所述工具的状态的数据，来作为学习数据集；以及/n学习部，其使用所述学习数据集生成表示所述力与所述工具的状态之间的相关性的学习模型。/n

【技术特征摘要】
20190621 JP 2019-1153711.一种机器学习装置，其对机器人在作业中使用的工具的状态进行学习，其特征在于，
所述机器学习装置具有：
学习数据取得部，其取得在所述机器人正在使所述工具进行预定的动作的期间从所述工具向所述机器人施加的力的数据、以及表示正在进行所述预定的动作时的所述工具的状态的数据，来作为学习数据集；以及
学习部，其使用所述学习数据集生成表示所述力与所述工具的状态之间的相关性的学习模型。


2.根据权利要求1所述的机器学习装置，其特征在于，
所述学习数据取得部还取得正在进行所述预定的动作时的所述工具的位置以及姿势的数据来作为所述学习数据集，
所述学习部对于所述相关性考虑所述力与所述位置以及姿势之间的关联性来生成所述学习模型。


3.根据权利要求1或2所述的机器学习装置，其特征在于，
所述工具是通过旋转动作来研磨工件的研磨材料，
所述预定的动作是使所述研磨材料不与工件接触地进行旋转的动作或者使所述研磨材料与工件接触地进行旋转的动作。


4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器学习装置，其特征在于，
所述工具具有所述状态随时间经过而变化的已知的使用期限，
所述学习部针对所述使用期限包含的多个小期间中的各个小期间生成所述学习模型。


5.根据权利要求1或2所述的机器学习装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：羽根干人，佐藤贵之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP