机器人的控制装置及编程装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人(110)的控制装置(1)，包括：比较部，其将在使搭载有能够检测多个方向(x、y、z)上的相同种类的力分量的力传感器(112)的机器人(110)动作时由力传感器(112)检测到的各力分量的大小，按照每个方向(x、y、z)与预定的阈值进行比较；以及控制部，其在由比较部判定为任意的方向(x、y、z)上的力分量的大小超过阈值的情况下，控制机器人(110)以避免方向(x、y、z)上的力分量的大小的增加。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制装置及编程装置
本公开涉及一种机器人的控制装置及编程装置。
技术介绍
已知一种搭载有能够检测多个方向上的力的力传感器的机器人(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-137421号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题对于检测到的多个方向上的力，通常通过对检测到的力进行合成而计算出合力。并且，判定计算出的合力是否超过预定的阈值。特别是在协同作业机器人的情况下，作用于协同作业机器人的外力的大小成为问题，因而需要判定合力的大小。然而，有时力传感器或装配于机器人的工具根据方向而额定不同，如果利用合力进行判定，则可能存在即使任意的方向上的力分量超过额定也难以检测出这一情况的问题。用于解决问题的手段本公开的一个方面为一种机器人的控制装置，包括：比较部，其将在使搭载有能够检测多个方向上的相同种类的力分量的力传感器的机器人动作时由所述力传感器检测到的各所述力分量的大小，按照每个所述方向与预定的阈值进行比较；以及控制部，其在由所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：/n比较部，其将在使搭载有能够检测多个方向上的相同种类的力分量的力传感器的机器人动作时由所述力传感器检测到的各所述力分量的大小，按照每个所述方向与预定的阈值进行比较；以及/n控制部，其在由所述比较部判定为任意的所述方向上的所述力分量的大小超过所述阈值的情况下，控制所述机器人以避免所述方向上的所述力分量的大小的增加。/n

【技术特征摘要】
20190621 JP 2019-1151561.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
比较部，其将在使搭载有能够检测多个方向上的相同种类的力分量的力传感器的机器人动作时由所述力传感器检测到的各所述力分量的大小，按照每个所述方向与预定的阈值进行比较；以及
控制部，其在由所述比较部判定为任意的所述方向上的所述力分量的大小超过所述阈值的情况下，控制所述机器人以避免所述方向上的所述力分量的大小的增加。


2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，
所述机器人的控制装置包括力计算部，所述力计算部基于所述机器人的几何参数和所述机器人的状态量计算出由所述力传感器检测到的各所述力分量的大小，
所述比较部对由所述力计算部计算出的各所述力分量的大小与所述阈值进行比较。


3.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，
所述比较部对由所述力传感器检测到的各所述力分量的大小与所述阈值进行比较。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，
所述力传感器安装于所述机器人的手腕的前端。


5.根据权利要求2所述的机器人的控制装置，其特征在于，
所述几何参数包含所述机器人的各连杆的质量和长度。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，
由所述力传感器检测的各所述力分量为沿着预定的轴向的力或绕所述轴的扭矩。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，
所述阈值被设定为所述力传感器的每个所述方向上的额定值以下。


8.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人的控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：森冈昌宏，佐藤贵之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP