具有以视频方式拍摄机器人装置的动作的照相机的监视装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种具有以视频方式拍摄机器人装置的动作的照相机的监视装置。监视装置具有：照相机，其以视频方式来拍摄机器人装置的动作；以及加速度传感器，其检测机器人装置的运转状态。机器人控制装置的存储控制部执行如下控制：对照相机拍摄到的视频附加时刻来存储在存储部中的控制、对从加速度传感器取得的加速度附加时刻来存储在存储部中的控制。提取部在机器人装置的运转状态脱离了基准运转状态时，从存储部中提取脱离了基准运转状态时之前的期间的视频，并将提取出的视频存储在存储部中。

【技术实现步骤摘要】
具有以视频方式拍摄机器人装置的动作的照相机的监视装置
本专利技术涉及具有以视频方式拍摄机器人装置的动作的照相机的监视装置。
技术介绍
在具有机器人的机器人装置中，可通过对机器人安装与作业对应的作业工具来进行希望的作业。例如，作为作业工具可将抓持工件的机械手安装到机器人。在机器人达到预先决定的位置以及姿势后，利用机械手抓持或释放工件，由此可运送工件。根据预先生成的动作程序来驱动机器人以及作业工具。但是，有时因机器人装置产生异常或驱动机器人装置时周围的状态等，无法正常进行机器人装置的作业。在机器人装置进行作业的期间，为了掌握机器人装置的状态或机器人装置周围的状态，可在机器人装置配置照相机。在现有技术中，已知一种装置，其根据照相机拍摄到的视频或静止图像来判定机器人进行驱动的状态(例如，参照日本特开2017－13214号公报、日本特开2017－1114号公报以及日本特开2017－154221号公报)。此外，在作业员与机器人协作来进行作业的机器人装置中，已知一种具备对作业员接近机器人进行检测的照相机的机器人装置(例如，参照国际公开第201本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对机器人装置的动作进行监视的监视装置，该机器人装置具备机器人以及安装在机器人的作业工具，其特征在于，/n所述监视装置具有：/n照相机，其以视频的方式拍摄机器人装置的动作；/n状态检测器，其检测机器人装置的运转状态；以及/n运算处理装置，其取得所述照相机拍摄到的视频以及状态检测器的输出，/n所述运算处理装置包含：/n存储部，其存储预先决定的信息；/n存储控制部，其对所述存储部中存储的信息进行操作；/n提取部，其提取所述存储部中存储的信息的一部分；以及/n判定部，其判定机器人装置的运转状态，/n所述存储控制部执行以下控制：/n对所述照相机拍摄的视频附加时刻或者从预先决定的基准时刻起的经过时...

【技术特征摘要】
20190621 JP 2019-1157971.一种对机器人装置的动作进行监视的监视装置，该机器人装置具备机器人以及安装在机器人的作业工具，其特征在于，
所述监视装置具有：
照相机，其以视频的方式拍摄机器人装置的动作；
状态检测器，其检测机器人装置的运转状态；以及
运算处理装置，其取得所述照相机拍摄到的视频以及状态检测器的输出，
所述运算处理装置包含：
存储部，其存储预先决定的信息；
存储控制部，其对所述存储部中存储的信息进行操作；
提取部，其提取所述存储部中存储的信息的一部分；以及
判定部，其判定机器人装置的运转状态，
所述存储控制部执行以下控制：
对所述照相机拍摄的视频附加时刻或者从预先决定的基准时刻起的经过时间来存储在所述存储部中的控制；对从状态检测器的输出中取得的变量附加时刻或所述经过时间来存储在所述存储部中的控制；将从当前时刻起预先决定的期间之前的视频从所述存储部中削除的控制，
所述判定部判定机器人装置的运转状态是否脱离了预先决定的基准运转状态，
在所述判定部判定为机器人装置的运转状态脱离了所述基准运转状态时，所述提取部从所述存储部中提取预先决定的期间的视频，并将提取出的视频存储在所述存储部中，该预先决定的期间包含脱离了所述基准运转状态时之前的期间。


2.根据权利要求1所述的监视装置，其特征在于，
所述照相机配置为拍摄作业工具对工件进行作业的状态。


3.根据权利要求1或2所述的监视装...

【专利技术属性】
技术研发人员：大场雅文，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP