调整辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种调整辅助装置其具备：学习模型存储部，其存储学习模型，该学习模型是将进行了工业用机器人的力控制时的动作中的力状态数据以及位置数据作为状态变量，并将表示按照预定的基准对于在该状态下进行的力控制的结果进行良好与否判定而得到的结果的数据作为判定数据，进行机器学习而生成的学习模型；解析部，其解析学习模型，对于在工业用机器人的力控制失败时使用的控制参数，解析用于改善该力控制的成功度的该控制参数的调整方法；以及调整决定部，其基于解析部的解析结果来决定在力控制失败时使用的力控制的控制参数的调整方法并进行输出。

【技术实现步骤摘要】
调整辅助装置
本专利技术涉及调整辅助装置，尤其涉及与机器人的力控制中的控制参数的设定有关的调整辅助装置。
技术介绍
有时通过带有力传感器的机器人进行精密加工的部件间的嵌合、齿轮的相位调整、或者去毛刺、抛光等作业。通过由机器人抓持部件或工具，将预定方向的力控制(力控制)为希望的值来实现这样的作业。作为这样的力控制的方式，已知阻抗控制或阻尼控制、混合控制等。任何一种控制方式都需要手动设定合适的控制增益。另外，自动调整控制增益的方法是公知的(例如，日本特开2007-237312号公报)。如上所述，力控制中的控制增益的设定方法是公知的。但是，其它的参数例如合适的按压力、行进速度、行进方向等需要由操作者调整。当这样的参数的调整失败时，难以判断变更哪个控制参数可解决问题。因此，期望一种在力控制的参数调整失败时，基于在过去进行的力控制中使用的控制参数进行调整辅助的调整辅助装置。
技术实现思路
在本专利技术的一方式的调整辅助装置中，根据在过去进行的力控制中使用的控制参数和表示该力控制的结果的判定数据，通过机器学习来构建用于计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种调整辅助装置，其用于辅助工业用机器人的动作调整，该工业用机器人具备检测向操纵器施加的力和力矩的功能，/n其特征在于，/n上述调整辅助装置具备：/n学习模型存储部，其存储学习模型，该学习模型是将进行了上述工业用机器人的力控制时的动作中的力状态数据以及位置数据作为状态变量，并将表示按照预定的基准对于在该状态下进行的力控制的结果进行良好与否判定而得到的结果的数据作为判定数据，进行机器学习而生成的学习模型；/n解析部，其解析上述学习模型，对于在上述工业用机器人的力控制失败时使用的控制参数，解析用于改善该力控制的成功度的该控制参数的调整方法；以及/n调整决定部，其基于上述解析部的解析结果来决定在...

【技术特征摘要】
20190619 JP 2019-1140721.一种调整辅助装置，其用于辅助工业用机器人的动作调整，该工业用机器人具备检测向操纵器施加的力和力矩的功能，
其特征在于，
上述调整辅助装置具备：
学习模型存储部，其存储学习模型，该学习模型是将进行了上述工业用机器人的力控制时的动作中的力状态数据以及位置数据作为状态变量，并将表示按照预定的基准对于在该状态下进行的力控制的结果进行良好与否判定而得到的结...

【专利技术属性】
技术研发人员：羽根干人，佐藤贵之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP