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本发明提供一种面向工业堆叠零件的抓取方法、终端设备及可读存储介质，方法包括：生成堆叠场景中标准位姿摆放下的工业零件的一系列抓取位姿并获取位姿估计结果；采用可抓取性评价函数评价所述位姿估计结果，所述可抓取性评价函数表达式如下：...
该专利属于清华大学深圳国际研究生院所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学深圳国际研究生院授权不得商用。

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