机器人托盘控制方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人托盘控制方法、装置及机器人。所述机器人包括处理器、驱动模块、托盘本体及角度传感器，所述处理器分别与所述驱动模块和所述角度传感器通信连接，所述驱动模块与所述托盘本体连接。本技术方案通过处理器接收角度传感器采集的机器人的实际倾斜角度；然后判断实际倾斜角度是否大于第一预设倾斜角度；当实际倾斜角度大于第一预设倾斜角度时，然后控制驱动模块驱动托盘本体旋转，实现了对机器人托盘动态稳定控制。

【技术实现步骤摘要】
机器人托盘控制方法、装置及机器人
本专利技术实施例涉及机器人送餐技术，尤其涉及一种机器人托盘控制方法、装置及机器人。
技术介绍
目前，服务机器人在餐厅配送、酒店服务、医疗配送、快递/外卖配送等场景有着广泛应用。一般地，送餐机器人的结构设计是送餐托盘固定在支持架上，送餐托盘与机身相对固定。当送餐机器人在地面洼陷、凸起、电线等障碍物、上下坡环境中机身会出现前倾/后倾，送餐托盘会相应产生前倾/后倾，送餐托盘不稳定会导致机器人在配送菜品从餐盘洒落等问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人托盘控制方法、装置及机器人，以实现控制机器人托盘动态稳定。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人托盘控制方法，所述机器人包括处理器、驱动模块、托盘本体及角度传感器，所述处理器分别与所述驱动模块和所述角度传感器通信连接，所述驱动模块与所述托盘本体连接；所述机器人托盘控制方法包括：接收所述角度传感器采集的所述机器人的实际倾斜角度；判断所述实际倾斜角度是否大于第一预设倾斜角度；当所述实际倾斜角度大于所述第一预设倾斜角度时，根据所述实际倾斜角度控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转。可选的，控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转，包括：控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转，以使所述托盘本体相对水平面平行。可选的，所述机器人还包括激光雷达，所述激光雷达与所述处理器通信连接；接收所述角度传感器采集的所述机器人实际倾斜角度之前，还包括：接收所述激光雷达采集的所述机器人送餐路径上的路面平整度信息；判断所述路面平整度信息是否大于第一预设平整度；当所述路面平整度信息大于所述第一预设平整度时，控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转第二预设倾斜角度。可选的，接收所述激光雷达采集的所述机器人送餐路径上的路面平整度信息之后，还包括：判断所述路面平整度信息是否大于第二预设平整度，所述第二预设平整度大于所述第一预设平整度；当所述路面平整度信息大于所述第二预设平整度时，重新规划所述机器人的目标路径。可选的，所述激光雷达设置在所述机器人内，所述激光雷达的出光角度与重力方向夹角为预设角度θ，所述预设角度θ满足：70°≤θ≤80°；所述激光雷达采集路面平整度信息的采集距离为距离所述机器人预设距离l之内，所述预设距离l满足：0.5＜l≤1m。可选的，接收所述角度传感器采集的实际倾斜角度之后，还包括：当所述实际倾斜角度小于所述第一预设倾斜角度时，控制所述驱动模块不驱动所述托盘本体旋转。可选的，接收所述角度传感器采集的实际倾斜角度之后，还包括：判断所述实际倾斜角度是否大于第三预设倾斜角度，所述第三预设倾斜角度大于所述第一预设倾斜角度；当所述实际倾斜角度大于所述第三预设倾斜角度时，控制所述驱动模块驱动所述托盘本体以所述第三预设倾斜角度旋转。可选的，所述第一预设倾斜角度为5°，所述第三预设倾斜角度为20°。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人托盘控制装置，该装置包括：实际倾斜角度接收模块：用于接收角度传感器采集的机器人的实际倾斜角度；第一判断模块：用于判断所述实际倾斜角度是否大于第一预设倾斜角度；第一控制模块：用于当所述实际倾斜角度大于所述第一预设倾斜角度时，控制驱动模块驱动所述托盘本体旋转。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该机器人还包括：角度传感器，用于采集机器人的实际倾斜角度；激光雷达，用于采集机器人送餐路径上的路面平整度信息；其中，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的机器人托盘控制方法。本专利技术通过处理器接收所述角度传感器采集机器人的实际倾斜角度；然后判断所述实际倾斜角度是否大于第一预设倾斜角度；当所述实际倾斜角度大于所述第一预设倾斜角度时，然后控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转，实现了对机器人托盘动态稳定控制，降低机器人在倾斜地形送餐场景中菜品洒落的风险。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人托盘控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例一提供的机器人的实体图；图3是本专利技术实施例一提供的机器人驱动模块驱动托盘本体旋转的实物图；图4是本专利技术实施例一提供的另一种机器人托盘控制方法的流程图；图5为本专利技术实施例三提供的一种机器人控制设备结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人托盘控制方法的流程图，本实施例可适用于机器人送餐情况，该方法可以由机器人托盘控制装置来执行，如图1所示，具体包括如下步骤：S110、接收角度传感器采集的机器人的实际倾斜角度。其中，角度传感器设置在机器人内，可以实时采集机器人的倾斜角度。示例性的，角度传感器可以采用陀螺仪。可选地，角度传感器也可以是倾角传感器，根据倾角传感器内导电液发生水平倾斜时采集到电阻变化，从而计算出机器人与水平面的倾角变化即实际倾斜角度。这里对角度传感器的类型不作限定。S120、判断实际倾斜角度是否大于第一预设倾斜角度。S130、当实际倾斜角度大于第一预设倾斜角度时，控制驱动模块驱动托盘本体旋转。其中，处理器接收到机器人相对于水平面的实际倾斜角度，判断该倾斜角度是否大于第一预设倾斜角度，示例性的，第一预设倾斜角度可以为5°，当实际倾斜角度大于第一预设倾斜角度时，控制驱动模块驱动托盘本体旋转，达到控制托盘本体的动态稳定，降低机器人在倾斜地形送餐场景中菜品洒落的风险，通过设定第一预设倾斜角度，可以避免机器人因为轻微抖动而启动驱动模块，造成没必要的角度调整动作。优选的，控制驱动模块驱动托盘本体旋转，以使托盘本体相对水平面平行。可以理解的是，当实际倾斜角度大于第一预设倾斜角度时，控制驱动模块驱动托盘本体旋转，使得托盘本体的倾斜角度等于实际倾斜角度，即托盘本体相对水平面平行，如此可以完全控制托盘本体水平稳定性。在上述实施例的基础上，进一步优化，可选的，图2是本专利技术实施例一提供的另一种机器人托盘控制方法的流程图；该方法包括：S210、接收激光雷达采集的机器人送餐路径上的路面平整度信息。其中，机器人还包括激光雷达，激光雷达设置在机器人内，激光雷达与处理器通信连接。激光雷达可以采集机器人送餐路径上机器人周围的路面平整度信息，然后将路面平整度信息发送至处理器。可选的，激光雷达的出光角度与重力方向夹角为预设角度θ，预设角度θ满足：70°≤θ≤80°，即激光以出光角度为θ从出光口射向地面。激光雷达采集路面平整度信息，其中采集距离为距离所述机器人预设距离l之内，预设距离l满足：0.5＜l本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人托盘控制方法，其特征在于，所述机器人包括处理器、驱动模块、托盘本体及角度传感器，所述处理器分别与所述驱动模块和所述角度传感器通信连接，所述驱动模块与所述托盘本体连接；所述机器人托盘控制方法包括：/n接收所述角度传感器采集的所述机器人的实际倾斜角度；/n判断所述实际倾斜角度是否大于第一预设倾斜角度；/n当所述实际倾斜角度大于所述第一预设倾斜角度时，根据所述实际倾斜角度控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人托盘控制方法，其特征在于，所述机器人包括处理器、驱动模块、托盘本体及角度传感器，所述处理器分别与所述驱动模块和所述角度传感器通信连接，所述驱动模块与所述托盘本体连接；所述机器人托盘控制方法包括：
接收所述角度传感器采集的所述机器人的实际倾斜角度；
判断所述实际倾斜角度是否大于第一预设倾斜角度；
当所述实际倾斜角度大于所述第一预设倾斜角度时，根据所述实际倾斜角度控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转。


2.根据权利要求1所述的机器人托盘控制方法，其特征在于，控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转，包括：
控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转，以使所述托盘本体相对水平面平行。


3.根据权利要求1所述的机器人托盘控制方法，其特征在于，所述机器人还包括激光雷达，所述激光雷达与所述处理器通信连接；
接收所述角度传感器采集的所述机器人实际倾斜角度之前，还包括：
接收所述激光雷达采集的所述机器人送餐路径上的路面平整度信息；
判断所述路面平整度信息是否大于第一预设平整度；
当所述路面平整度信息大于所述第一预设平整度时，控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转第二预设倾斜角度。


4.根据权利要求3所述的机器人托盘控制方法，其特征在于，接收所述激光雷达采集的所述机器人送餐路径上的路面平整度信息之后，还包括：
判断所述路面平整度信息是否大于第二预设平整度，所述第二预设平整度大于所述第一预设平整度；
当所述路面平整度信息大于所述第二预设平整度时，重新规划所述机器人的目标路径。


5.根据权利要求3所述的机器人托盘控制方法，其特征在于，所述激光雷达设置在所述机器人内，所述激光雷达...

【专利技术属性】
技术研发人员：李奇，万永辉，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31