【技术实现步骤摘要】
机器人多总线实时控制系统
本专利技术涉及机器人控制领域,具体涉及一种基于多种现场总线接入、多路径数据实时解析和多路径数据命令下发的机器人控制系统。
技术介绍
当前机器人控制系统随着近几年各种设备完善、不同传感器设备使用不同总线,不同总线设备通信需要各种转换接口,造成设备维护麻烦。且目前机器人集成多种不同总线模块,由电机、多种位移传感器、多种力传感器等模块组成,总线种类多、通信协复杂,在通信调试上会浪费很多精力和时间,导致目前机器人控制器多总线通信数据实时性差,以及数据采集困难。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有机器人控制系统使用不同总线,导致目前机器人控制器多总线通信数据实时性差,以及数据采集困难的问题,提供了一种机器人多总线实时控制系统。本专利技术的机器人多总线实时控制系统,包括数据采集模块、数据处理模块和命令输出模块;数据采集模块,与数据处理模块连接,用于通过多种总线实时采集机器人的运行数据,并将运行数据发送至数据处理模块;数据处理模块,与命令输出模块连接,用于将运行数据处理生成执行命令,并将执行命令发送至命令输出模块;命令输出模块,用于通过多种总线将执行命令发送至相应的执行机构,使相应的执行机构根据执行命令做出相应的动作。本专利技术的有益效果是:本专利技术实现了多总线机器人控制系统,该系统基于多种现场总线接入、多路径数据实时解析和多路径数据命令下发。本专利技术在不改变现有机器人网络环境下,可以实时查询分析相关数据,进而提高机器人可靠 ...
【技术保护点】
1.机器人多总线实时控制系统,其特征在于,包括数据采集模块(1)、数据处理模块(2)和命令输出模块(3);/n所述数据采集模块(1),与数据处理模块(2)连接,用于通过多种总线实时采集机器人的运行数据,并将运行数据发送至数据处理模块(2);/n所述数据处理模块(2),与命令输出模块(3)连接,用于将运行数据处理生成执行命令,并将执行命令发送至命令输出模块(3);/n所述命令输出模块(3),用于通过多种总线将执行命令发送至相应的执行机构,使相应的执行机构根据执行命令做出相应的动作。/n
【技术特征摘要】
1.机器人多总线实时控制系统,其特征在于,包括数据采集模块(1)、数据处理模块(2)和命令输出模块(3);
所述数据采集模块(1),与数据处理模块(2)连接,用于通过多种总线实时采集机器人的运行数据,并将运行数据发送至数据处理模块(2);
所述数据处理模块(2),与命令输出模块(3)连接,用于将运行数据处理生成执行命令,并将执行命令发送至命令输出模块(3);
所述命令输出模块(3),用于通过多种总线将执行命令发送至相应的执行机构,使相应的执行机构根据执行命令做出相应的动作。
2.根据权利要求1所述的机器人多总线实时控制系统,其特征在于,所述数据采集模块(1)包括关节位移数据采集模块(1-1)、机器人姿态数据采集模块(1-2)、平衡电机数据采集模块(1-3)和控制命令采集模块(1-4);
所述控制命令采集模块(1-4),通过串口总线与控制命令生成模块连接,用于采集控制命令;
所述关节位移数据采集模块(1-1),通过第一CAN总线与机器人关节伺服模块连接,用于采集机器人各关节的位移数据;
所述机器人姿态数据采集模块(1-2),通过第二CAN总线与惯性测量单元IMU连接,用于采集机器人的姿态数据;
所述平衡电机数据采集模块(1-3),通过ECAT总线与机器人平衡电机连接,用于采集机器人平衡电机的参数;
机器人的运行数据包括控制命令、机器人各关节的位移数据、机器人的姿态数据、机器人平衡电机的参数。
3.根据权利要求2所述的机器人多总线实时控制系统,其特征在于,所述数据处理模块(2)包括关节位移数据处理模块(2-1)、机器人姿态数据处理模块(2-2)、平衡电机数据处理模块(2-3)和控制命令处理模块(2-4);
所述控制命令处理模块(2-4),同时与控制命令采集模块(1-4)和关节位移数据处理模块(2-1)连接,用于解析控制命令,并将解析后的控制命令发送至关节位移数据处理模块(2-1);
所述关节位移数据处理模块(2-1),同时与关节位移数据采集模块(1-1)连接,用于根据控制命令和机器人各关节的位移数据得到机器人各关节的位移期望值,并发送至命令输出模块(3);
所述机器人姿态数据处理模块(2-2),与机器人姿态数据采集模块(1-2)连接,用于根据姿态数据得到平衡调整命令;
所述平衡电机数据处理模块(2-3),同时与机器人姿态数据处理模块(2-2)和平衡电机数据采集模块(1-3)连接,用于根据平衡调整命令和机器人平衡电机当前的参数得到平衡电机参数调节信号,...
【专利技术属性】
技术研发人员:付宜利,李旭,郝国栋,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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