朝向角检测器制造技术

本发明专利技术的朝向角检测器用陀螺仪（３０１－３０３）检测Ｘ、Ｙ和Ｚ角速度，对它们进行时间积分（６０）后产生朝向的俯仰、侧滚和偏航角（α，β，γ）。用了两个加速度计（４０３，４０４）来得到校正俯仰和侧滚角的推测俯仰和侧滚角，用了两个地磁仪（４０１，４０２）来得到校正偏航角的推测偏航角。在推测俯仰、侧滚和偏航角判为精确（５０）时，积分俯仰、侧滚和偏航角用推测俯仰、侧滚和偏航角校正（６０）。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术与采用陀螺仪的朝向角检测器有关，具体地说，涉及用在这样的朝向角检测器中的陀螺仪来补偿或校正所测量的朝向角的技术。
技术介绍
在现有技术中，朝向角检测器在使用头戴式显示器(HMD)的虚拟环境、扩大的现实环境和遥控系统中用来进行头部跟踪。它也可以用作计算机的输入装置。已知三维(3-D)朝向角检测器包括三个陀螺仪(称为“速率陀螺”)，在一个运动物体上沿三个正交轴配置，以得到三个正交的角速度。这些正交角速度经积分后，产生三个表示朝向角的角因子。朝向角通常用X-Y-Z的Euler角θ＝(α，β，γ)表示。在Yamashitaet等人的“利用三维姿态角度传感器对人头部运动的测量”(“Measurementof Human Head Motion using A Three-Dimensional Posture AngleSensor”，National Convention Record of I.E.E.Japan，Vol.3(1997)，p.p.304-305)中揭示了这样一种已知的朝向角检测器。为了补偿在对速率陀螺测量的角速度积分中的误差，已知可以利用三个也沿同样的三个正交轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种朝向角检测器，所述朝向角检测器包括：多个在所述检测器上分别与定义一个检测器座标系的多个正交轴（Ｘｓ－Ｚｓ）平行配置的陀螺仪（３０１－３０３），用来测量绕各自的轴（Ｘｓ－Ｚｓ）的角速度（Ｊｘ，Ｊｙ，Ｊｚ）；一个与所述多个陀螺仪（３０１－３０３）连接的转动角计算器（３１０），用来根据所述角速度（Ｊｘ，Ｊｙ，Ｊｚ）计算转动角（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）；至少一个与至少所述正交轴（Ｘｓ－Ｚｓ）之一平行配置的加速度计（４０３，４０４），用来测量加速度（Ａｘ，Ａｙ，Ａｚ）；一个与所述加速度计（４０３，４０４）连接的静态角计算器（４０５），用来根据所述加速度（Ａｘ，Ａｙ）计算静态角（Ｒ，Ｐ）；以及一个与所述转动...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：安部洋，武藤和健，
申请(专利权)人：NEC东金株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]