包括制动组件的机器人关节制造技术

机器人关节能够经由输出凸缘连接到至少另一个机器人关节。该机器人关节包括关节马达，该关节马达具有被构造成使输出凸缘旋转的马达轴。该机器人关节包括制动组件，该制动组件包括可旋转的环形制动构件和布置在马达轴上的弹力构件。环形制动构件和弹力构件布置在第一锁定构件和可定位锁定构件之间，其中该可定位锁定构件可固定在沿着马达轴并在马达轴处的多个位置处。接合构件能够在接合位置和非接合位置之间移动，其中在接合位置，接合构件与环形制动构件接合并且防止环形制动构件围绕马达轴线旋转。环形制动构件可包括制动突起部，该制动突起部包括形成类三角形形状的两个板条。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括制动组件的机器人关节
本专利技术涉及机器人关节，该机器人关节能够经由输出凸缘连接到至少另一个机器人关节。该机器人关节包括被构造成旋转输出凸缘的关节马达和被构造作为摩擦制动器的制动组件，该摩擦制动器可以激活和停用并且提供输出凸缘的受控制动。
技术介绍
协作式机器人是一种可被设置为在接近人类的环境中工作以及甚至被设置为一起工作或辅助人类工作的机器人。典型的协作式机器人被形成为机器人臂，该机器人臂包括多个互连的机器人关节，使得机器人臂能够移动。机器人关节包括可连接到另一机器人关节的输出凸缘和被构造成旋转输出凸缘的关节马达。机器人关节可以直接连接在一起，或者可以在机器人关节之间设置连接元件。此外，机器人关节包括制动组件，该制动组件被构造成防止输出凸缘旋转并防止机器人关节相对于彼此旋转。制动组件通常被构造成在马达断电时或响应于机器人的安全功能而被激活。因此，关节马达的制动组件使得可以在机器人臂关闭时将机器人臂保持在给定位置，并且在机器人的操作期间还用作安全制动器。图1a和图1b示出了具有现有技术中已知的制动组件的机器人臂的机器人关节，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人臂(201)的机器人关节(201)，其中所述机器人关节能够经由输出凸缘(203)连接到至少另一个机器人关节(202a,202b)，所述机器人关节包括关节马达(205)，所述关节马达具有可围绕马达轴线(213)旋转的马达轴(211)，所述马达轴被构造成相对于关节外壳(215)旋转所述输出凸缘，并且所述关节马达布置在所述关节外壳中；所述机器人关节包括制动组件(229)，所述制动组件包括：/n·环形制动构件(231)，所述环形制动构件可旋转地布置在所述马达轴上；/n·至少一个弹力构件(235)，所述至少一个弹力构件被构造成将压紧力施加到所述环形制动构件；/n·第一锁定构件(236a)和...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180518 EP 18173224.91.一种机器人臂(201)的机器人关节(201)，其中所述机器人关节能够经由输出凸缘(203)连接到至少另一个机器人关节(202a,202b)，所述机器人关节包括关节马达(205)，所述关节马达具有可围绕马达轴线(213)旋转的马达轴(211)，所述马达轴被构造成相对于关节外壳(215)旋转所述输出凸缘，并且所述关节马达布置在所述关节外壳中；所述机器人关节包括制动组件(229)，所述制动组件包括：
·环形制动构件(231)，所述环形制动构件可旋转地布置在所述马达轴上；
·至少一个弹力构件(235)，所述至少一个弹力构件被构造成将压紧力施加到所述环形制动构件；
·第一锁定构件(236a)和第二锁定构件(236b)，所述第一锁定构件和所述第二锁定构件布置在所述马达轴上、位于所述环形制动构件和所述至少一个弹力构件的相对两侧，使得所述环形制动构件和所述至少一个弹力构件以张紧状态布置在所述第一锁定构件和所述第二锁定构件之间；
·接合构件(239)，所述接合构件可在接合位置与非接合位置之间移动，其中在所述接合位置，所述接合构件与所述环形制动构件接合并且防止所述环形制动构件围绕所述马达轴线旋转，并且其中在所述非接合位置，所述接合构件允许所述环形制动构件围绕所述马达轴线旋转；
其特征在于所述第一锁定构件和所述第二锁定构件中的至少一个锁定构件是可定位锁定构件，其可以固定在所述马达轴上和沿着所述马达轴的多个位置处，由此能够调整所述第一锁定构件和所述第二锁定构件之间的距离，从而能够调整所述环形制动构件和所述至少一个弹力构件之间的张力。


2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于所述制动组件包括布置在所述马达轴上的至少一个环形摩擦构件(345a,345b)；其中所述环形制动构件和所述环形摩擦构件布置成沿着所述马达轴彼此物理接触，并且所述环形摩擦构件在所述环形制动构件和所述马达轴之间提供摩擦。


3.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于所述环形制动构件布置在所述马达轴上布置的第一环形摩擦构件(345a)和第二环形摩擦构件(345b)之间，其中所述环形制动构件在第一侧与所述第一环形摩擦构件物理接触，并且在第二侧处与所述第二环形制动构件物理接触。


4.根据权利要求2至3中任一项所述的机器人关节，其特征在于所述环形摩擦构件中的至少一个环形摩擦构件不可旋转地布置在所述马达轴上。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人关节，其特征在于所述环形制动构件包括由互连板条的框架结构形成的多个突起部(632a-e)。


6.根据权利要求5所述的机器人关节，其特征在于所述制动突起部中的至少一个制动突起部包括形成类三角形形状的两个板条，其中所述两个板条形成所述类三角形形状的边，并且其中所述环形制动构件的中心部分形成所述类三角形形状的底边。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人关节，其特征在于所述可定位锁定构件是压力配合环(236b,636b)，所述压力配合环具有比所述马达轴略小的直径，并且通过将所述压力配合环推压到所述马达轴上来将所述压力配合环固定在所述马达轴上。


8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人关节，其特征在于所述至少一个可定位锁定构件是夹紧环(436b)，所述夹紧环包括夹紧装置，所述夹紧装置被构造成在所述弹力构件处于张紧状态时将所述夹紧环夹紧在沿所述马达轴的位置处，并且通过所述力使得所述夹紧环保持在所述位置处。


9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人关节，其特征在于所述至少一个可定位锁定构件是被螺纹连接到设置在所述马达轴处的螺纹(549)上的十字螺栓锁定环(536b)。


10.一种制动机器人臂的机器人关节的方法，所述方法包括以下步骤：
·提供机器人关节外壳(961)；
·将具有能够围绕马达轴线旋转的马达轴的关节马达至少部分地布置在所述关节外壳内部(962)；
·在所述马达轴上提供第一锁定构件(963)；
·将环形制动构件布置到所述马达轴上，使得所述环形制动构件能够相对于所述马达轴旋转(965)；
·将至少一个弹力构件布置到所述马达轴上(966)；
·提供连接到所述马达轴并能够由所述马达轴旋转的输出凸缘，所述输出凸缘可连接到至少另一个机器人关节(968)；
·提供能够在所述关节外壳内部移动的接合构件(969)，其中所述接合构件可在接合位置与非接合位置之间移动，其中在所述接合位置，所述接合构件与所述环形制动构件接合并且防止所述环形制动构件围绕所述马达轴线旋转，并且其中在所述非接合位置，所述接合构件允许所述环形制动构件围绕所述马达轴线旋转；
·将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：米克·约翰森·弗罗，拉斯穆斯·伯格伯格·尼尔森，
申请(专利权)人：优傲机器人公司，
类型：发明
国别省市：丹麦;DK