基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法及装置，所述方法包括：基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。本发明专利技术实施例基于V2X技术，利用获得的运动信息计算碰撞时间分布，并结合实际路况计算碰撞风险概率计算并对驾驶员进行预警，实现了在非视距情况下的合理、可靠碰撞风险预测。

【技术实现步骤摘要】
基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法及装置
本专利技术涉及交通互联网
，尤其涉及一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法及装置。
技术介绍
物联网、大数据、云计算和人工智能等技术的不断发展，智能驾驶和车联网技术也成为一种新的发展潮流。目前在不具备红绿灯的交叉路口以及高速路口，当车辆在不同道路上行驶过程中有碰撞的风险，在环境恶劣的时候碰撞风险系数会升高。相关技术中的车辆防碰撞算法，通常是利用车辆前置雷达等传感器采集前方车辆速度信息，基本只能检测同一方向上的车辆，在交叉路口以及非视距的情况下，现有算法基本不能适用。因此，亟需提供一种能够在交叉路口以及非视距的情况下适用的车辆防碰撞方法。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法及装置，用以解决现有技术中车辆防碰撞算法只能检测同一方向上的车辆，在交叉路口以及非视距的情况下基本不能适用的缺陷，实现在非视距情况下也能进行碰撞风险预测。本专利技术实施例提供一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，包括：基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。根据本专利技术一个实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，所述目标物体的运动信息包括：目标物体的类型、目标物体的速度、目标物体的坐标和目标物体的行进方向，所述车辆的运动信息包括：车辆的类型、车辆的速度、车辆的坐标和车辆的行进方向。根据本专利技术一个实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，所述基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率，具体为：根据车辆的速度构建车辆的速度分布函数，根据目标物体的速度构建目标物体的速度分布函数；根据车辆的行进方向和车辆的坐标确定车辆的行进路线，根据目标物体的行进方向和目标物体的坐标确定目标物体的行进路线，根据所述车辆的行进路线和所述目标物体的行进路线确定路口交叉点，并获取所述路口交叉点的坐标；根据车辆的坐标以及所述路口交叉点的坐标计算车辆的行进距离，根据所述车辆的行进距离和所述车辆的速度分布函数获得车辆到达路口的时间分布函数；根据目标物体的坐标以及所述路口交叉点的坐标计算目标物体的行进距离，根据所述目标物体的行进距离和所述目标物体的速度分布函数获得目标物体到达路口的时间分布函数；根据车辆到达路口的时间分布函数和目标物体到达路口的时间分布函数的乘积获得碰撞时间概率密度函数，并结合根据当前实际场景构建的隶属度函数，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率。根据本专利技术一个实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，所述根据当前实际场景构建的隶属度函数包括路面湿滑对应的隶属度函数和空气可见度对应的隶属度函数。本专利技术实施例还提供一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，包括：运动信息获取模块，用于基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；碰撞风险计算模块，用于基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；风险评估模块，用于根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。根据本专利技术一个实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，所述目标物体的运动信息包括：目标物体的类型、目标物体的速度、目标物体的坐标和目标物体的行进方向，所述车辆的运动信息包括：车辆的类型、车辆的速度、车辆的坐标和车辆的行进方向。根据本专利技术一个实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，所述碰撞风险计算模块具体用于：根据车辆的速度构建车辆的速度分布函数，根据目标物体的速度构建目标物体的速度分布函数；根据车辆的行进方向和车辆的坐标确定车辆的行进路线，根据目标物体的行进方向和目标物体的坐标确定目标物体的行进路线，根据所述车辆的行进路线和所述目标物体的行进路线确定路口交叉点，并获取所述路口交叉点的坐标；根据车辆的坐标以及所述路口交叉点的坐标计算车辆的行进距离，根据所述车辆的行进距离和所述车辆的速度分布函数获得车辆到达路口的时间分布函数；根据目标物体的坐标以及所述路口交叉点的坐标计算目标物体的行进距离，根据所述目标物体的行进距离和所述目标物体的速度分布函数获得目标物体到达路口的时间分布函数；根据车辆到达路口的时间分布函数和目标物体到达路口的时间分布函数的乘积获得碰撞时间概率密度函数，并结合根据当前实际场景构建的隶属度函数，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率。根据本专利技术一个实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，所述根据当前实际场景构建的隶属度函数包括路面湿滑对应的隶属度函数和空气可见度对应的隶属度函数。本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法的步骤。本专利技术实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法的步骤。本专利技术实施例提供的所述基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法及装置，通过V2X技术实现视距之外的检测并进行信息交换，利用获得的车速等信息计算碰撞地点以及碰撞时间分布，并结合实际路况计算碰撞风险概率计算并对驾驶员进行预警，在非视距情况下也能进行碰撞风险预测，结合实际路面情况以及空气可见度情况进行碰撞评估，最终得到一个可靠的结果，具有合理、适用范围广、可靠的特点。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的非视距情况下的实际应用场景示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种空气可见度对应的隶属度函数示意图；图4为本专利技术实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的电子设备的实体结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，其特征在于，包括：/n基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；/n基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；/n根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，其特征在于，包括：
基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；
基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；
根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。


2.根据权利要求1所述的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，所述目标物体的运动信息包括：目标物体的类型、目标物体的速度、目标物体的坐标和目标物体的行进方向，所述车辆的运动信息包括：车辆的类型、车辆的速度、车辆的坐标和车辆的行进方向。


3.根据权利要求2所述的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，其特征在于，基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率，具体为：
根据车辆的速度构建车辆的速度分布函数，根据目标物体的速度构建目标物体的速度分布函数；
根据车辆的行进方向和车辆的坐标确定车辆的行进路线，根据目标物体的行进方向和目标物体的坐标确定目标物体的行进路线，根据所述车辆的行进路线和所述目标物体的行进路线确定路口交叉点，并获取所述路口交叉点的坐标；
根据车辆的坐标以及所述路口交叉点的坐标计算车辆的行进距离，根据所述车辆的行进距离和所述车辆的速度分布函数获得车辆到达路口的时间分布函数；
根据目标物体的坐标以及所述路口交叉点的坐标计算目标物体的行进距离，根据所述目标物体的行进距离和所述目标物体的速度分布函数获得目标物体到达路口的时间分布函数；
根据车辆到达路口的时间分布函数和目标物体到达路口的时间分布函数的乘积获得碰撞时间概率密度函数，并结合根据当前实际场景构建的隶属度函数，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率。


4.根据权利要求3所述的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，其特征在于，所述根据当前实际场景构建的隶属度函数包括路面湿滑对应的隶属度函数和空气可见度对应的隶属度函数。


5.一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，其特征在于，包括：
运动信息获取模块，用于基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获...

【专利技术属性】
技术研发人员：金丽娟，刘勇强，顾鹏笠，
申请(专利权)人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33