车载环视设备标定方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种车载环视设备标定方法、装置、存储介质及电子设备，其中所述车载环视设备包括多个相机，所述相机沿车身四周分布，所述方法包括：在相邻相机的视野重叠区域中放置至少一个标定物，构建所述相机的相机坐标系和标定物的标定物坐标系；所述标定物中设置有特征点；基于所述特征点在所述标定物坐标系中的第一位置，以及在所述相机坐标系中的第二位置，将所述相机和所述标定物的位置转换至预设的基准坐标系中；基于各个相机在所述基准坐标系中的第三位置，确定车载坐标系；基于各个相机在所述车载坐标系中的第四位置，确定所述车载环视设备中各个相机的外参。本申请提供的方法和装置，提高了车载环视设备的标定效率和标定准确度。定准确度。定准确度。

【技术实现步骤摘要】
车载环视设备标定方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及设备标定
，具体而言，涉及一种车载环视设备标定方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着图像技术的发展，相机设备作为辅助驾驶的重要传感器被广泛应用于汽车领域。尤其对于大型车辆而言，车辆周围存在较多盲区，容易造成重大交通事故。在车辆上安装车载环视设备，车载环视设备包括安装在车身前后左右的相机，通过多个相机同时采集车辆四周的影像，经过处理最终形成一幅车辆四周的全景图像，可以呈现出车辆所处的位置和周边情况，从而有效减少交通事故。其中，车载环视设备的标定是全景图像拼接质量的关键。
[0003]通常车载环视设备的标定需要借助标定物，需要在车身周围铺设一定数量的标定物，标定物的摆放方向需要与车身平行，并且需要人工测量这些标定物中图案之间的距离或者各个标定物之间的距离，经过识别处理后计算标定出相机与车辆之间的相对关系，以完成最终的标定。传统的车载环视设备标定方法，需要将标记物按照特定方式摆放，标定准确度依赖人工测量数据的准确度和标记物位置摆放的准确度，且场地布置和测量工作耗时耗力。
[0004]因此，如何提高车载环视设备的标定效率和标定准确度成为业界亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车载环视设备标定方法、装置、存储介质及电子设备，用以解决现有技术中如何提高车载环视设备的标定效率和标定准确度的技术问题。
[0006]第一方面，本申请提供了一种车载环视设备标定方法，包括：r/>[0007]在相邻相机的视野重叠区域中放置至少一个标定物，构建所述相机的相机坐标系和所述标定物的标定物坐标系；所述标定物中设置有特征点；
[0008]基于所述特征点在所述标定物坐标系中的第一位置，以及在所述相机坐标系中的第二位置，将所述相机和所述标定物的位置转换至预设的基准坐标系中；
[0009]基于各个相机在所述基准坐标系中的第三位置，确定车载坐标系；
[0010]基于各个相机在所述车载坐标系中的第四位置，确定所述车载环视设备中各个相机的外参。
[0011]在一些实施例中，所述将所述相机和所述标定物的位置转换至预设的基准坐标系中之后，还包括：
[0012]获取各个相机和各个标定物在所述基准坐标系中的初始位置；
[0013]基于所述标定物的形状和尺寸设置所述初始位置的约束条件；
[0014]基于所述约束条件对所述初始位置进行非线性优化；
[0015]基于优化结果得到各个相机在所述基准坐标系中的第三位置。
[0016]在一些实施例中，所述标定物的形状为多边形，所述基于所述约束条件对所述初始位置进行非线性优化，包括：
[0017]将所述标定物实际的边长、相邻边的夹角和对角线长度作为所述约束条件；
[0018]将所述标定物的角点作为所述特征点，获取各个特征点在所述基准坐标系中的初始位置；
[0019]基于各个特征点的实际位置关系以及所述约束条件，对各个特征点的初始位置进行非线性优化。
[0020]在一些实施例中，所述特征点在所述相机坐标系中的第二位置是基于如下步骤得到的；
[0021]获取所述相机拍摄的标定图像；
[0022]识别所述标定图像中标定物的角点，得到所述特征点在所述相机坐标系中的像素位置；
[0023]将所述像素位置作为所述特征点在所述相机坐标系中的第二位置。
[0024]在一些实施例中，所述基于所述特征点在所述标定物坐标系中的第一位置，以及在所述相机坐标系中的第二位置，将所述相机和所述标定物的位置转换至预设的基准坐标系中，包括：
[0025]获取所述特征点在所述标定物坐标系中的第一位置，以及所述特征点在所述相机坐标系中的第二位置；
[0026]基于所述第一位置和所述第二位置确定所述标定物坐标系和所述相机坐标系之间的转换关系；
[0027]基于各个标定物坐标系和各个相机坐标系之间的转换关系，将各个相机和各个标定物的位置转换至所述基准坐标系中；
[0028]其中，所述基准坐标系为任一相机坐标系或任一标定物坐标系。
[0029]在一些实施例中，所述基于各个相机在所述基准坐标系中的第三位置，确定车载坐标系，包括：
[0030]获取各个相机在所述基准坐标系中的第三位置；
[0031]确定所有第三位置的中心点，以所述中心点为原点构建车载坐标系；
[0032]其中，所述车载坐标系的X轴指向车头方向并与水平面相平行；所述车载坐标系的Y轴垂直于X轴并与水平面相平行；所述车载坐标系的Z轴垂直于X轴和Y轴形成的平面。
[0033]在一些实施例中，所述标定物坐标系是基于如下步骤得到的：
[0034]获取所述标定物的任一角点，将所述任一角点作为原点建立所述标定物坐标系；
[0035]其中，所述标定物坐标系的X轴为所述任一角点的一条边的延长线；所述标定物坐标系的Y轴为所述任一角点的另一条边的延长线；所述标定物坐标系的Z轴垂直于X轴和Y轴形成的平面。
[0036]第二方面，本申请提供了一种车载环视设备标定装置，包括：
[0037]构建模块，用于在相邻相机的视野重叠区域中放置至少一个标定物，构建所述相机的相机坐标系和标定物的标定物坐标系；所述标定物中设置有特征点；
[0038]转换模块，用于基于所述特征点在所述标定物坐标系中的第一位置，以及在所述
相机坐标系中的第二位置，将所述相机和所述标定物的位置转换至预设的基准坐标系中；
[0039]第一确定模块，用于基于各个相机在所述基准坐标系中的第三位置，确定车载坐标系；
[0040]第二确定模块，用于基于各个相机在所述车载坐标系中的第四位置，确定所述车载环视设备中各个相机的外参。
[0041]第三方面，本申请提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
[0042]第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述程序时实现上述的方法。
[0043]本申请提供的车载环视设备标定方法、装置、存储介质及电子设备，通过在相邻相机的视野重叠区域中放置至少一个标定物，通过标定物中特征点可以将各个相机和各个标定物的位置相互关联；通过获取特征点在标定物坐标系中的第一位置，以及在相机坐标系中的第二位置，可以将所有相机和所有标定物的位置转换至同一基准坐标系中，从而得到各个相机和各个标定物之间的位置关系；通过确定车载坐标系，根据各个相机在车载坐标系中的位置，可以得到各个相机的外参，从而完成标定，无需人工测量标定物和相机之间的距离，无需人工测量各个标定物之间的距离，无需将标定物放置在与车身平行的位置，降低了放置难度，提高了标定的准确度和标定效率。
附图说明
[0044]此处的附图被并入说明书中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载环视设备标定方法，其特征在于，所述车载环视设备包括多个相机，所述相机沿车身四周分布，所述方法包括：在相邻相机的视野重叠区域中放置至少一个标定物，构建所述相机的相机坐标系和所述标定物的标定物坐标系；所述标定物中设置有特征点；基于所述特征点在所述标定物坐标系中的第一位置，以及在所述相机坐标系中的第二位置，将所述相机和所述标定物的位置转换至预设的基准坐标系中；基于各个相机在所述基准坐标系中的第三位置，确定车载坐标系；基于各个相机在所述车载坐标系中的第四位置，确定所述车载环视设备中各个相机的外参。2.根据权利要求1所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述将所述相机和所述标定物的位置转换至预设的基准坐标系中之后，还包括：获取各个相机和各个标定物在所述基准坐标系中的初始位置；基于所述标定物的形状和尺寸设置所述初始位置的约束条件；基于所述约束条件对所述初始位置进行非线性优化；基于优化结果得到各个相机在所述基准坐标系中的第三位置。3.根据权利要求2所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述标定物的形状为多边形，所述基于所述约束条件对所述初始位置进行非线性优化，包括：将所述标定物实际的边长、相邻边的夹角和对角线长度作为所述约束条件；将所述标定物的角点作为所述特征点，获取各个特征点在所述基准坐标系中的初始位置；基于各个特征点的实际位置关系以及所述约束条件，对各个特征点的初始位置进行非线性优化。4.根据权利要求3所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述特征点在所述相机坐标系中的第二位置是基于如下步骤得到的；获取所述相机拍摄的标定图像；识别所述标定图像中标定物的角点，得到所述特征点在所述相机坐标系中的像素位置；将所述像素位置作为所述特征点在所述相机坐标系中的第二位置。5.根据权利要求1所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述基于所述特征点在所述标定物坐标系中的第一位置，以及在所述相机坐标系中的第二位置，将所述相机和所述标定物的位置转换至预设的基准坐标系中，包括：获取所述特征点在所述标定物坐标系中的第一位置，以及所述特征点在所述相机坐标系中的第二位置；基于所述第一位置和所述第二位置确定所述标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫海龙，张晶，王帅炀，杨玉玲，余斌峰，
申请(专利权)人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：