相机外参修正方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了相机外参修正方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对预获取的道路图像进行车道线检测，以生成车道线坐标矩阵；基于上述车道线坐标矩阵和预设的相机内参矩阵，生成车道线方程序列；基于上述车道线方程序列，对预设的相机外参矩阵进行修正处理，得到修正后相机外参矩阵。该实施方式可以减少计算资源的消耗。耗。耗。

【技术实现步骤摘要】
相机外参修正方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及相机外参修正方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶中常用的计算机视觉算法，例如视觉定位、环境感知和地图重建等，依赖于准确的相机外参数。而车辆行驶过程产生的晃动，会持续改变相机外参数，由此引发自动驾驶系统的严重故障。在进行相机外参修正时，通常采用的方式为：从道路图像中识别出车道线和固定标志物(例如，路牌，灯杆等)坐标，同时结合车道线的先验信息对相机外参进行调整，另外，还可以基于虚车道线或停止线，对相机外参进行调整。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式进行相机外参修正时，经常会存在如下技术问题：
[0004]第一，在识别车道线的同时对图像中的固定标识进行信息提取，由此利用车道线、固定标识和车道线的先验信息对相机外参进行修正，需要消耗更多的计算资源；
[0005]第二，若基于虚车道线或停止线的方法进行相机外参修正，则难以适用于高速道路场景，降低了相机外参修正的适应性，从而，导致难以及时对相机外参进行修正。
[0006]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0007]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0008]本公开的一些实施例提出了相机外参修正方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0009]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种相机外参修正方法，该方法包括：对预获取的道路图像进行车道线检测，以生成车道线坐标矩阵；基于上述车道线坐标矩阵和预设的相机内参矩阵，生成车道线方程序列；基于上述车道线方程序列，对预设的相机外参矩阵进行修正处理，得到修正后相机外参矩阵。
[0010]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种相机外参修正装置，该装置包括：车道线检测单元，被配置成对预获取的道路图像进行车道线检测，以生成车道线坐标矩阵；生成单元，被配置成基于上述车道线坐标矩阵和预设的相机内参矩阵，生成车道线方程序列；修正处理单元，被配置成基于上述车道线方程序列，对预设的相机外参矩阵进行修正处理，得到修正后相机外参矩阵。
[0011]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得
一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0013]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的相机外参修正方法，可以减少计算资源的消耗。具体来说，造成消耗更多的计算资源的原因在于：在识别车道线的同时对图像中的固定标识进行信息提取，由此利用车道线、固定标识和车道线的先验信息对相机外参进行修正。基于此，本公开的一些实施例的相机外参修正方法，首先，响应于确定当前车辆所在道路满足预设道路条件，对预获取的道路图像进行车道线检测，以生成车道线坐标矩阵。通过引入预设道路条件，使得可以选出适合进行相机外参修正的道路。另外，通过生成车道线坐标矩阵，可以便于后续利用车道线坐标进行相机外参修正。之后，基于上述车道线坐标矩阵和预设的相机内参矩阵，生成车道线方程序列。通过生成车道线方程序列，使得可以仅利用车道线方程进行相机外参矩阵修正。最后，基于上述车道线方程序列，对预设的相机外参矩阵进行修正处理，得到修正后相机外参矩阵。从而，可以无需从道路图像中提取固定标识且无需车道线的先验信息，而仅通过识别到的车道线即可实现相机外参修正。进而，减少了计算资源的消耗。
附图说明
[0014]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0015]图1是根据本公开的相机外参修正方法的一些实施例的流程图；
[0016]图2是根据本公开的相机外参修正装置的一些实施例的结构示意图；
[0017]图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0019]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0020]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0021]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0022]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0023]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0024]图1示出了根据本公开的相机外参修正方法的一些实施例的流程100。该相机外参
修正方法，包括以下步骤：
[0025]步骤101，响应于确定当前车辆所在道路满足预设道路条件，对预获取的道路图像进行车道线检测，以生成车道线坐标矩阵。
[0026]在一些实施例中，相机外参修正方法的执行主体可以响应于确定当前车辆所在道路满足预设道路条件，对预获取的道路图像进行车道线检测，以生成车道线坐标矩阵。其中，预设道路条件可以是当前车辆所在道路为直行道路，即道路上的车道线近似为直线。以便于利用车道线进行相机外参修正。预获取的道路图像可以是车载相机拍摄的道路图像。
[0027]在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体对预获取的道路图像进行车道线检测，以生成车道线坐标矩阵，可以包括以下步骤：
[0028]第一步，对预获取的道路图像进行车道线检测，以生成车道线检测信息序列。其中，可以通过预设的车道线检测算法对道路图像进行车道线检测。车道线检测信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机外参修正方法，包括：响应于确定当前车辆所在道路满足预设道路条件，对预获取的道路图像进行车道线检测，以生成车道线坐标矩阵；基于所述车道线坐标矩阵和预设的相机内参矩阵，生成车道线方程序列；基于所述车道线方程序列，对预设的相机外参矩阵进行修正处理，得到修正后相机外参矩阵。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对预获取的道路图像进行车道线检测，以生成车道线坐标矩阵，包括：对预获取的道路图像进行车道线检测，以生成车道线检测信息序列；将所述车道线检测信息序列中每个车道线检测信息包括的车道线检测坐标序列确定为车道线坐标向量，得到车道线坐标向量序列；将所述车道线坐标向量序列中的各个车道线坐标向量组合为车道线坐标矩阵，其中，所述车道线坐标矩阵中的第一列对应道路图像中检测到的最左侧车道线的车道线坐标向量，最后一列对应道路图像中检测到的最右侧车道线的车道线坐标向量。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：利用所述修正后相机外参矩阵，对所述车道线检测信息序列中的各个车道线检测信息进行转换处理，得到转换后车道线检测信息序列，以及对所述修正后相机外参矩阵进行存储；将所述转换后车道线信息序列发送至目标显示终端以供显示。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车道线坐标矩阵和预设的相机内参矩阵，生成车道线方程序列，包括：对所述车道线坐标矩阵中的各个车道线坐标进行反投影，以生成反投影坐标矩阵；对所述反投影坐标矩阵中的每列反投影坐标进行拟合处理以生成车道线方程，得到车道线方程序列。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车道线方程序列，对预设的相机外参矩阵进行修正处理，得到修正后相机外参矩阵，包括：基于所述相机外参矩阵、所述车道线方程序列和预设的地面坐标系横轴基向量，构建消影点误差函数；基于所述相机外参矩阵、所述车道线方程序列和预设的地面坐标系竖轴基向量，构建消影线误差函数；将所述消影点误差函数、消影线误差函数...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔家硕，李帅杰，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：