【技术实现步骤摘要】
用于点云融合的方法和装置
本专利技术涉及点云数据的处理，更具体地，涉及用于点云融合的方法和装置。
技术介绍
长期以来，自动驾驶一直是旨在提高汽车运输安全性和效率的研究工作的主题。近年来，越来越复杂的传感器使自动驾驶系统更接近现实。例如，3D扫描仪(例如激光雷达，立体相机，飞行时间相机等)现在广泛用于自动驾驶系统。这种3D扫描仪测量物体表面上的大量点，并且经常输出点云作为数据文件。点云表示3D扫描仪测量的点集。如本领域中已知的，点云可以用于许多目的，包括创建3D地图，对象识别和对象跟踪等。通常，诸如激光雷达之类的3D扫描仪以每秒数十至数百帧的速率对周围物体进行扫描。当自动驾驶车辆在道路上行驶时，由安装在车辆上的激光雷达获得连续的点云帧以实时地获悉车辆的周围环境。为此，需要对各帧点云进行分割以提取物体的结构。传统上，直接针对每一帧点云进行分割。然而，由于每一帧点云可能包含成千上万个点，这种办法需要消耗大量的处理资源。此外，由于相邻两帧点云是在相对较短的时间间隔内获得的，因而其可能包含大量的重叠信息。直接针对每一帧点云进行...
【技术保护点】
1.一种用于点云融合的方法，所述方法包括：/n从传感器接收第一帧点云，所述第一帧点云中的每个点具有相关联的权重；/n将所述第一帧点云映射到包括多个单元的网格中；/n对所述第一帧点云中映射到所述网格的每个单元中的各个点进行加权平均，以获得该单元的第一经加权点；/n从所述传感器接收第二帧点云，所述第二帧点云中的每个点具有相关联的权重；/n将所述第二帧点云映射到包括所述第一经加权点的所述网格中；以及/n对所述第二帧点云中映射到所述网格的每个单元中的各个点和位于该单元中的第一经加权点进行加权平均，以获得该单元的第二经加权点。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于点云融合的方法，所述方法包括：
从传感器接收第一帧点云，所述第一帧点云中的每个点具有相关联的权重；
将所述第一帧点云映射到包括多个单元的网格中；
对所述第一帧点云中映射到所述网格的每个单元中的各个点进行加权平均，以获得该单元的第一经加权点；
从所述传感器接收第二帧点云，所述第二帧点云中的每个点具有相关联的权重；
将所述第二帧点云映射到包括所述第一经加权点的所述网格中；以及
对所述第二帧点云中映射到所述网格的每个单元中的各个点和位于该单元中的第一经加权点进行加权平均，以获得该单元的第二经加权点。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括以下至少一者：激光雷达、立体相机、或者飞行时间相机。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网格中的每个单元具有正方体的形状且大小相同，所述正方体的边长为2-10cm。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网格中的每个单元具有不同的大小。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述权重基于每个点的反射率和/或颜色。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：使用所述网格的每个单元中的第二经加权点来执行点云分割。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述点云分割是基于区域增长算法来执行的，并且其中所述区域增长算法的增长准则是基于每个第二经加权点的属性来定义的。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述属性包括以下至少一者：两个相邻的第二经加权点的距离、两个相邻的第二经加权点的法线方向的相似性、或者第二经加权点的反射率的相似性。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第二帧点云映射到包括所述第一经加权点的所述网格中包括：转换所述第二帧点云的坐标以与所述网格所使用的坐标系相关联。
10.一种用于点云融合的装置，所述装置包括：
接收单元，其配置成从传感器接收第一帧点云，所述第一帧点云中的每个点具有相关联的权重；
映射单元，其配...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·多梅林，李千山，田文鑫，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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