【技术实现步骤摘要】
一种吸附式行走装置的随动行走控制方法
本专利技术涉及吸附式行走装置
，具体而言，涉及一种吸附式行走装置的随动行走控制方法。
技术介绍
任何形式的高空作业都会带来一定的安全隐患，这对人生安全造成威胁，但是目前需要高空作业的项目非常多，比如建筑外墙的清洁、发电风机塔筒的维护、高层建筑的反恐侦查等，使用智能装备替代人工进行高空作业已成为发展的趋势。目前，市场上已经出现很多用于高空作业的智能装备，大多是以履带式吸附式行走的方式运作在壁面上，履带式吸附行走的越障能力差，这使得装备在障碍多、结构复杂的壁面上很难保持稳定吸附，适应能力差。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术提供了一种吸附式行走装置的随动行走控制方法，其解决了现有技术中，吸附式行走装置在复杂的壁面上越障能力差、壁面环境适应能力差的问题。为此，一方面，本专利技术提供了一种吸附式行走装置的随动行走控制方法，其包括如下步骤：A)控制器控制左腿机构上的吸附机构解除对被吸附物体表面的吸附力，左腿机构处于自由状态，此时控制器控制右腿机构上...
【技术保护点】
1.一种吸附式行走装置的随动行走控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n控制器控制左腿机构上的吸附机构解除对被吸附物体表面的吸附力，所述左腿机构处于自由状态，此时所述控制器控制右腿机构上的吸附机构保持对被吸附物体表面的吸附力，所述右腿机构与被吸附物体之间的距离不变，所述右腿机构保持牵引随动性。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种吸附式行走装置的随动行走控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
控制器控制左腿机构上的吸附机构解除对被吸附物体表面的吸附力，所述左腿机构处于自由状态，此时所述控制器控制右腿机构上的吸附机构保持对被吸附物体表面的吸附力，所述右腿机构与被吸附物体之间的距离不变，所述右腿机构保持牵引随动性。
2.根据权利要求1所述的一种吸附式行走装置的随动行走控制方法，其特征在于：所述控制机构控制牵引机构牵引所述左腿机构脱离被吸附物体表面，传感器判断物体表面存在的某些凸起障碍物高度并反馈给所述控制器，所述控制器控制所述牵引机构牵引所述左腿机构向上抬升，所述左腿机构具有跨过障碍物的高度条件。
3.根据权利要求1所述的一种吸附式行走装置的随动行走控制方法，其特征在于：所述控制器控制所述牵引机构牵引所述左腿机构向前移动，当所述左腿机构移动到指定位置后，所述左腿机构在面向被吸引物体的方向上处于可自由滑动状态，以适应所述牵引机构的牵引移动。
4.根据权利要求1所述的一种吸附式行走装置的随动行走控制方法，其特征在于：所述控制器控制所述牵引机构牵引所述左腿机构向被吸附物体表面伸出，所述左腿机构伸长到被吸附物体表面后切换到自由状态。
5.根据权利要求1所述的一种吸附式行走装置的随动行走控制方法，其特征在于：所述控制器控制所述左腿机构上的所述吸附机构产生吸附力，使所述左腿机构牢牢的吸附于被吸附物体表面。
技术研发人员：赵国满，柴新玉，
申请(专利权)人：苏州康鸿智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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