控制器、控制方法和程序技术

本技术涉及能够以低功耗进行自身位置估计的控制器、控制方法和程序。提供了一种控制器，包括：选择单元，其依据速度从水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机中选择用于自身位置估计的相机，以及自身位置估计单元，其使用通过由选择单元选择的水平相机或向下相机拍摄的图像来执行自身位置估计。如果速度大于或等于预定速度，选择单元选择水平相机，而如果速度不等于或大于预定速度，选择单元选择向下相机。本技术可以应用于自身位置估计系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制器、控制方法和程序
本技术涉及控制器、控制方法和程序，并且例如涉及能够以低功耗进行精确自身位置估计的控制器、控制方法和程序。
技术介绍
常规地，在基于由相机进行成像的图像来估计相机在真实空间中的位置的自身位置估计中，例如，作为包括在图像中的指标的梯度和特征点被用于估计相机的自身位置(例如，参见专利文献1)。附加地，通过使用多个相机，有可能减少所谓的盲点，即相机无法观察到的区域。因此，还提出了避免从图像未检测到特征点的情况。引文列表专利文献专利文献1：日本专利申请特许公开No.2009-237848
技术实现思路
本专利技术要解决的问题但是，如果周围环境的图像由多个相机不断地进行拍摄，那么功耗会随着用于自身位置估计的相机数量的增加而增加。特别地，由于功耗与相机的数量成正比，因此期望将自身位置估计的功耗保持为低。鉴于这样的情况而做出了本技术，并且本技术使得能够以更少的功耗进行可靠的自身位置估计。问题的解决方案本技术的一个方面的控制器包括选择单元，其依据速度从水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机中选择用于自身位置估计的相机；以及自身位置估计单元，其使用通过用由选择单元选择的水平相机或向下相机进行成像而获得的图像来执行自身位置估计。在本技术的一个方面的控制方法中，控制器依据速度在水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机之间执行选择处理以选择用于自身位置估计的相机，并使用通过用由选择单元选择的水平相机或向下相机进行成像而获得的图像来执行自身位置估计处理。本技术的一个方面的程序使计算机执行这样的处理，包括依据速度从水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机中选择用于自身位置估计的相机，并使用通过由选择单元选择的水平相机或向下相机成像而获得的图像来执行自身位置估计。在根据本技术的一个方面的控制器、控制方法和程序中，依据速度从水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机中选择用于自身位置估计的相机，并使用通过用所选择的水平相机或向下相机进行成像而获得的图像来执行自身位置估计。注意的是，控制器可以是独立设备，或者可以是一个设备中包括的内部块。附加地，可以通过经由传输介质传输或通过在记录介质上记录来提供程序。专利技术的效果本技术的一方面使得能够以较低的功耗进行可靠的自身位置估计。注意的是，本文描述的效果不必受到限制，并且该效果可以是本公开中描述的任何效果。附图说明图1是示出向其应用本技术的移动控制系统的实施例的配置的图。图2是示出自身位置估计单元的配置示例的图。图3是用于描述相机的布置的图。图4是用于描述特征点的估计的图。图5是用于描述特征点的估计的图。图6是用于描述特征点的估计的图。图7是用于描述自身位置估计单元的处理的流程图。图8是用于描述自身位置估计单元的处理的流程图。图9是用于描述自身位置估计单元的处理的流程图。图10是用于描述自身位置估计单元的处理的流程图。图11是用于描述计算机的配置的图。具体实施方式在下文中，将描述用于执行本技术的模式(下文中称为实施例)。图1是示出车辆控制系统100的示意性功能配置示例的框图，该车辆控制系统100是可以向其应用本技术的移动控制系统的示例。车辆控制系统100是设在车辆10中的系统，并且执行车辆10的各种控制。注意的是，在下文中，当将车辆10与其它车辆区分开时，车辆10被称为车辆。车辆控制系统100包括输入单元101、数据获取单元102、通信单元103、车内设备104、输出控制器105、输出单元106、驱动线控制器107、驱动线系统108、车身线控制器109、车身线系统110、存储单元111和自动操作控制器112。输入单元101、数据获取单元102、通信单元103、输出控制器105、驱动线控制器107、车身线控制器109、存储单元111和自动操作控制器112通过通信网络121彼此连接。例如，通信网络121包括符合任意标准的车载通信网络、总线等，诸如控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)和FlexRay(注册商标)。注意的是，可以在不使用通信网络121的情况下直接连接车辆控制系统100的单元。注意的是，在下文中，在车辆控制系统100的每个单元通过通信网络121进行通信的情况下，省略对通信网络121的描述。例如，在输入单元101和自动操作控制器112通过通信网络121进行通信的情况下，简单地描述输入单元101和自动操作控制器112进行通信。输入单元101包括由乘员用来输入各种数据、指令等的设备。例如，输入单元101包括诸如触摸面板、按钮、麦克风、开关和操纵杆之类的操作设备，以及使得能够通过除手动操作(诸如语音或手势)以外的方法进行输入。附加地，例如，输入单元101可以是使用红外线或其它无线电波的遥控器，或者是与车辆控制系统100的操作对应的外部连接设备(诸如移动设备或可穿戴设备)。输入单元101例如基于乘员输入的数据和指令来生成输入信号，并将该输入信号供应给车辆控制系统100的单元。数据获取单元102包括获取用于车辆控制系统100的处理的数据的各种传感器，并将获取的数据供应给车辆控制系统100的单元。例如，数据获取单元102包括用于检测车辆10的状态等的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括陀螺仪传感器、加速度传感器、惯性测量单元(IMU)以及用于检测加速器踏板操作量、制动踏板操作量、方向盘转向角、发动机的转数、电机的转数、车轮的转速等的传感器等。附加地，例如，数据获取单元102包括用于检测关于车辆10外部的信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括成像设备，诸如飞行时间(ToF)相机、立体相机、单眼相机、红外相机和其它相机。附加地，例如，数据获取单元102包括用于检测天气等的环境传感器以及用于检测车辆10周围的对象的周围信息检测传感器。环境传感器包括例如雨滴传感器、雾传感器、日照传感器、雪传感器等。周围信息检测传感器包括例如超声波传感器、雷达、光检测和测距、激光成像检测和测距(LiDAR)、声纳等。此外，例如，数据获取单元102包括用于检测车辆10的当前位置的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括从全球导航卫星系统(GNSS)卫星接收GNSS信号的GNSS接收器等。附加地，例如，数据获取单元102包括用于检测关于车辆内部的信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括拍摄驾驶员的图像的成像设备、检测驾驶员的生物特征信息的生物特征传感器，以及收集车辆内部的声音的麦克风等。例如，生物特征传感器被设在座椅表面、方向盘等上，并检测坐在座椅上的乘员或握住方向盘的驾驶员的生物信息。通信单元103与车内设备104和车辆外部的各种设备、服务器、基站等进行通信，发送从车辆控制系统100的单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制器，包括/n选择单元，所述选择单元依据速度从水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机中选择用于自身位置估计的相机，以及/n自身位置估计单元，所述自身位置估计单元使用通过用由所述选择单元选择的水平相机或向下相机进行成像而获得的图像来执行自身位置估计。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180329 JP 2018-0637501.一种控制器，包括
选择单元，所述选择单元依据速度从水平方向上安装的水平相机和向下方向上安装的向下相机中选择用于自身位置估计的相机，以及
自身位置估计单元，所述自身位置估计单元使用通过用由所述选择单元选择的水平相机或向下相机进行成像而获得的图像来执行自身位置估计。


2.根据权利要求1所述的控制器，其中
所述选择单元在所述速度等于或大于预定速度的情况下选择水平相机，并且在所述速度不是等于或大于该预定速度的情况下选择向下相机。


3.根据权利要求2所述的控制器，其中
所述选择单元从多个所述水平相机中选择预期为对容易从中提取特征的区域进行拍摄的水平相机。


4.根据权利要求3所述的控制器，还包括
设置单元，所述设置单元设置容易从中提取特征的所述区域，以及
全向相机，所述全向相机拍摄所述全向相机的周围环境的图像，其中
所述设置单元按照水平相机的数量分割由所述全向相机拍摄的图像，并选择对包括大量特征点的区域进行成像的水平相机，在包括大量特征点的所述区域中，从所分割的图像的每一个中提取的所述特征点随时间移动的方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：贝野彰彦，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP