一种基于哈希编码的车辆碰撞检测方法及系统技术方案

本发明专利技术提出一种基于哈希编码的车辆碰撞检测方法，包括以下步骤：获取碰撞传感器触发前后的视频片段；对视频片段进行图像分析处理，获取每帧图像中车头的位置信息；获取车辆与路面的分界线；对车辆行驶的车道区域进行检测，得到碰撞传感器触发时图像中车道线内边缘点的个数N；将边缘点的个数N与预设的阈值T1对比：若个数N小于阈值T1，则判定车辆未发生碰撞；否则将每帧车头区域图像进行哈希编码处理，得到传感器触发前后的哈希编码图；判断车头区域是否发生畸变，若是，则判定车辆发生碰撞，否则将边缘点的个数N与预设的阈值T2对比：若个数N小于阈值T2，则判定车辆未发生碰撞；否则判定车辆发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种基于哈希编码的车辆碰撞检测方法及系统
本专利技术涉及智能驾驶
，更具体地，涉及一种基于哈希编码的车辆碰撞检测方法及系统。
技术介绍
随着汽车时代的到来，人们的生活变得更加舒适便捷，汽车已经成为了人们的生活必需品。但是由于汽车数量的增加、道路情况的日益复杂以及雾霾等环境问题的日益严重，交通事故的发生日益频繁，严重威胁了人民的生命财产安全，汽车安全已经成为亟待解决的重大问题。而随着视频和图像处理技术的飞速发展，通过建立基于视频的监控平台和基于该平台上的交通事故自动检测技术的研究与推广，可扩展交通事故的检测范围，将损失减小到最低。当前普遍采用车道线检测技术进行车辆的碰撞检测，常见的如采用直线模型结合霍夫变换(HoughTransform)方法以及应用其改进方法，但是基于边缘检测的方法难以应对复杂的城市道路，易受到其他边缘噪声的影响。公开号为CN107972662A(公开日：2018-05-01)提出的一种基于深度学习的车辆前向碰撞预警方法结合多尺度深度卷积神经网络对采集的车辆前方图像信息进行识别以及碰撞判定，但通过预测车辆的速度及可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于哈希编码的车辆碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：通过碰撞传感器接收车辆的运行信息，当碰撞传感器触发时，获取碰撞传感器触发前t1时刻至碰撞传感器触发后t2时刻之间的视频片段；/nS2：对所述视频片段进行图像分析处理，获取视频片段中每帧图像中车头的位置信息；/nS3：根据每帧图像中车头的位置信息，得到车辆与路面的分界线；/nS4：根据所述车辆与路面的分界线截取碰撞传感器触发时图像中的车道区域图像，对所述车道区域图像进行图像边缘检测，得到碰撞传感器触发时图像中车道区域内的边缘点个数N；/nS5：将所述边缘点个数N与预设的阈值T1对比：若个数N小于阈值T1，则输出判定结果为...

【技术特征摘要】
1.一种基于哈希编码的车辆碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：通过碰撞传感器接收车辆的运行信息，当碰撞传感器触发时，获取碰撞传感器触发前t1时刻至碰撞传感器触发后t2时刻之间的视频片段；
S2：对所述视频片段进行图像分析处理，获取视频片段中每帧图像中车头的位置信息；
S3：根据每帧图像中车头的位置信息，得到车辆与路面的分界线；
S4：根据所述车辆与路面的分界线截取碰撞传感器触发时图像中的车道区域图像，对所述车道区域图像进行图像边缘检测，得到碰撞传感器触发时图像中车道区域内的边缘点个数N；
S5：将所述边缘点个数N与预设的阈值T1对比：若个数N小于阈值T1，则输出判定结果为车辆未发生碰撞；若个数N大于或等于阈值T1，则执行S6步骤；
S6：将所述视频片段的每帧车头区域图像进行哈希编码处理，得到碰撞传感器触发前后的哈希编码图，并根据所述碰撞传感器触发前后的哈希编码图判断车头区域是否发生畸变，若是，则输出判定结果为车辆发生碰撞，否则执行S7步骤；
S7：将所述边缘点个数N与预设的阈值T2(T2＞T1)对比：若个数N小于阈值T2，则输出判定结果为车辆未发生碰撞；否则输出判定结果为车辆发生碰撞。


2.根据权利要求1所述的基于哈希编码的车辆碰撞检测方法，其特征在于：所述S2步骤中，其具体步骤如下：
S21：对所述视频片段中各帧图像建立图像坐标系；
S22：采用目标检测网络对视频片段每帧图像中的车头区域进行检测，对每帧图像中的车头区域设立外接矩形框，保留所述外接矩形框的顶角像素点的像素坐标作为每帧图像中车头的位置信息。


3.根据权利要求2所述的基于哈希编码的车辆碰撞检测方法，其特征在于：所述S22步骤中，所述目标检测网络采用mobilenet-ssd检测网络对视频片段中每帧图像中车头区域进行检测。


4.根据权利要求3所述的基于哈希编码的车辆碰撞检测方法，其特征在于：所述mobilenet-ssd检测网络中，其输入图像尺寸为原始图像尺寸的3/5，其置信度数量为1类。


5.根据权利要求2所述的基于哈希编码的车辆碰撞检测方法，其特征在于：所述S3步骤中，其具体步骤如下：
S31：将所述外接矩形框的左上角、右上角的像素点连接的线段作为分界线，并保存所述分界线的纵坐标，其中所述分界线的纵坐标为所述外接矩形框的左上角、右上角像素点的纵坐标；
S32：对所有分界线的纵坐标进行聚类，统计每类分界线的元素数量，取元素最多的一类作为车辆与路面的分界线。


6.根据权利要求5所述的基于哈希编码的车辆碰撞检测方法，其特征在于：所述S4步骤中，其具体步骤如下：
S41：根据所述每帧图像中的车头区域外接矩形框的顶点坐标，在每帧图像中的外接矩形框上方截取ROI区域；
S42：将所述ROI区域图像由RGB颜色空间转换为HLS空间，通过色调H定义设定黄色和白色的阈值，然后对完成颜色空间转换的ROI区域图像进行二值化；
S43：采用霍夫变换检测ROI区域图像中的直线，结合二值化处理后的ROI区...

【专利技术属性】
技术研发人员：李景，林辉，杨乐超，潘钟声，温煦，江勇，
申请(专利权)人：广州亚美智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44