【技术实现步骤摘要】
结合图资的障碍物追踪系统及方法
本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，特别是涉及一种结合图资的障碍物追踪系统及方法。
技术介绍
车辆的辅助驾驶系统可用以判断前方障碍物，并利用一滤波机制以过去时间点，去推估现在障碍物的位置。但在弯道跟车这个项目上仍有缺失，举例而言，当前车未入弯或已入弯的情境时，系统会不确定该障碍物(即前车)在哪个时刻会入弯或再转弯，进而所预估出的当下位置与它实际位置有较大的偏移量，造成弯道中检测障碍物的结果并不稳定，例如障碍物会消失再出现。而目前各传感器在弯道检测障碍物方面，造成不稳定的因素主要包括以下三项：一、摄影机可视角与可视距离有限，影响车道线与障碍物辨识；二、雷达易受铁杆护栏影响造成误判；三、障碍物于弯道上被(光达)检测的外观形变比直线道路段的形变更大。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种结合图资的障碍物追踪系统及方法，其利用图资路径信息进行障碍物位置预估，可修正利用卡尔曼滤波检测前方障碍物的当下位置的精度，进一步达到在弯道上更稳定的障碍物检测效果。本专利...
【技术保护点】
1.一种结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，所述障碍物追踪系统装设于一车辆上；/n所述障碍物追踪系统包括：/n一车辆动态定位模块，用以取得该车辆的位置；/n一图资模块，用以取得该车辆的位置附近的图资路径信息；/n一道路路径模块，用以将该车辆动态定位模块所取得的该车辆的位置，与该图资模块所取得的该图资路径信息进行比对，找出该车辆的复数候选路径；/n一障碍物路径模块，连接该道路路径模块，接收至少一障碍物的追踪结果，用以判断该障碍物是否在所述候选路径其中之一，并预估该障碍物的移动路径；以及/n一障碍物信息滤波模块，连接该障碍物路径模块，用以根据该障碍物的移动路径，推估该障碍物的位置并输出。/n
【技术特征摘要】
1.一种结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，所述障碍物追踪系统装设于一车辆上；
所述障碍物追踪系统包括：
一车辆动态定位模块，用以取得该车辆的位置；
一图资模块，用以取得该车辆的位置附近的图资路径信息；
一道路路径模块，用以将该车辆动态定位模块所取得的该车辆的位置，与该图资模块所取得的该图资路径信息进行比对，找出该车辆的复数候选路径；
一障碍物路径模块，连接该道路路径模块，接收至少一障碍物的追踪结果，用以判断该障碍物是否在所述候选路径其中之一，并预估该障碍物的移动路径；以及
一障碍物信息滤波模块，连接该障碍物路径模块，用以根据该障碍物的移动路径，推估该障碍物的位置并输出。
2.根据权利要求1所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，该车辆动态定位模块能够取得该车辆的状态，包括速度、方位、位置及行进方向。
3.根据权利要求1所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，该图资路径信息包括道路的中心线、方向、车道线、标志、道路曲率及坡度。
4.根据权利要求1所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，所述障碍物追踪系统还包括至少一环境检测装置，获取该车辆前方的道路信息，以判断该车辆的前方是否有该障碍物。
5.根据权利要求1所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，该障碍物的追踪结果包括该障碍物的纵向位置、行进方向及速度。
6.根据权利要求1所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，该障碍物路径模块中还包括：
一路径配对模块，用以接收该障碍物的追踪结果，并将该障碍物的追踪结果与所述候选路径进行配对，找出该障碍物所在的所述候选路径中的一障碍物路径；以及
一路径预估模块，用以根据该障碍物的追踪结果、利用一最佳路径方程式预估该障碍物在该障碍物路径上的移动路径。
7.根据权利要求6所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，所述障碍物追踪系统还包括一障碍物追踪模块，与该路径配对模块连接，用以提供该障碍物的追踪结果。
8.根据权利要求6所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，该路径预估模块将该障碍物的移动路径的一预估结果提供给该障碍物信息滤波模块，该障碍物信息滤波模块将该预估结果作为滤波参数，以预估出该障碍物的位置。
9.根据权利要求1所述的结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，所述障碍物追踪系统还包括一坐标转换模块，连接该车辆动态定位模块、该图资模块及该道路路径模块，用以将该车辆的位置及该图资路径信息的坐标系从世界坐标转换为车辆坐标。
10.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈盈仁，萧翔民，
申请(专利权)人：财团法人车辆研究测试中心，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71
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