一种清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：通过视觉传感器采集环境数据；若检测到环境数据中包括目标区域的特征，则根据目标区域的特征从环境数据中提取目标区域的多边形轮廓，其中，目标区域的特征通过预设的检测模型检测；将多边形轮廓投影至坐标系中，以在坐标系中划分目标区域和非目标区域；根据电子设备当前所处区域，采用相应的清洁模式对当前所处区域进行清洁。上述方案利用预先训练的检测模型根据环境数据提取目标区域的多边形轮廓，并投影至坐标系中，精准区分目标区域和非目标区域，并对不同区域采用不同的清洁模式，提高了检测目标区域的准确性以及清洁的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
本专利技术实施例涉及人工智能
，尤其涉及一种清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
可移动的清洁设备能够自主导航并规划路径以执行清洁任务。清洁是指电子设备根据采集到的障碍物信息，在移动过程中感知环境中阻碍其通行的静态或动态物体，然后有效地清理这些物体，最后到达目标位置，完成清洁任务。在此过程当中，可能面临多样的清洁区域，如木质地板区域、水泥地面区域、大理石地面区域以及地毯区域等，对于不同的区域，清洁策略也不同，例如对于地毯区域，不适于用水清洗，需要尘推清理，将地毯内的灰尘和干垃圾吸走，以保持地毯区域的清洁。目前的电子设备在一些复杂场景中执行清洁任务时，工作模式单一固定，无法区分不同的区域有针对性地进行清洁，导致电子设备的使用具有较大的局限性，例如在大型商场、酒店、不同区域分布不规则等场景下，无法精确检测需要清洁的区域，不能满足实际需求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种清洁方法、装置、电子设备及存储介质，通过利用预先训练的检测模型根据环境本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁方法，其特征在于，包括：/n通过视觉传感器采集环境数据；/n若检测到所述环境数据中包括目标区域的特征，则根据所述目标区域的特征从所述环境数据中提取所述目标区域的多边形轮廓，其中，所述目标区域的特征通过预设的检测模型检测；/n将所述多边形轮廓投影至坐标系中，以在所述坐标系中划分目标区域和非目标区域；/n根据电子设备当前所处区域，采用相应的清洁模式对当前所处区域进行清洁，其中，当前所处区域为目标区域或非目标区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁方法，其特征在于，包括：
通过视觉传感器采集环境数据；
若检测到所述环境数据中包括目标区域的特征，则根据所述目标区域的特征从所述环境数据中提取所述目标区域的多边形轮廓，其中，所述目标区域的特征通过预设的检测模型检测；
将所述多边形轮廓投影至坐标系中，以在所述坐标系中划分目标区域和非目标区域；
根据电子设备当前所处区域，采用相应的清洁模式对当前所处区域进行清洁，其中，当前所处区域为目标区域或非目标区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过视觉传感器采集环境数据之前，还包括：
获取样本数据，所述样本数据包括视频帧和视频帧中的目标区域的标签；
基于所述样本数据训练检测模型，所述检测模型用于检测所述环境数据中是否存在目标区域的特征。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测模型包括编码网络和解码网络；
所述方法还包括：
通过所述编码网络对所述环境数据进行多级下采样，得到第一分辨率的特征数据；
通过所述解码网络对所述第一分辨率的特征数据进行多级上采样，得到第二分辨率的特征数据，所述第二分辨率高于所述第一分辨率；
根据所述第一分辨率的特征数据和所述第二分辨率的特征数据检测所述环境数据中是否存在目标区域的特征。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述解码网络对所述第一分辨率的特征数据进行多级上采样，包括：
对于每级上采样，采用卷积操作将该级上采样的输入特征数据与相应级的下采样的输出特征数据融合；
对融合后的特征数据进行上采样。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述样本数据包括第一样本数据和第二样本数据；其中，
所述第一样本数据通过所述视觉传感器采集得到；
所述第二样本数据通过对所述第一样本数据采用以下至少一种方式处...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈孝通，金伟，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31