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本发明公开了一种清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：通过视觉传感器采集环境数据；若检测到环境数据中包括目标区域的特征，则根据目标区域的特征从环境数据中提取目标区域的多边形轮廓，其中，目标区域的特征通过预设的检测模型检测...
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