机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。该方法通过对同一清洁对象执行两次识别过程，使得机器人的识别结果更精准，提高了机器人对清洁对象的识别能力。

【技术实现步骤摘要】
机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质。
技术介绍
随着自动化技术和人工智能的迅速发展，机器人被广泛应用在各种场景。以清洁场景为例，清洁机器人可以通过无人驾驶技术完成简单重复的清洁任务，大大降低人力成本，实现清洁工作的自动化。传统的机器人在对工作空间进行清洁时，一般会通过视觉传感器感知工作空间中存在的脏污，然后前往脏污所在的目标区域执行清洁任务。但是，传统的机器人对脏污的识别能力较差。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的机器人对脏污的识别能力较差的技术问题，提供一种机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质。第一方面，本申请实施例提供一种机器人的主动清洁方法，包括：根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。第二方面，本申请实施例提供一种机器人的主动清洁装置，包括：第一识别模块，用于根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；第二识别模块，用于控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；第一控制模块，用于控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。在其中一个实施例中，可选的，第一识别模块具体用于控制第一视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第一视觉数据；根据所述第一视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；所述第一视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线与水平线平行；或者，第一识别模块具体用于控制第一视觉传感器和第二视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第二视觉数据；根据所述第二视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；所述第二视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。在其中一个实施例中，可选的，第二识别模块具体用于控制第二视觉传感器对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象的目标位置以及目标清洁对象的类型；相应地，第一控制模块具体用于控制所述机器人行驶至所述目标位置，并通过与所述类型对应的目标清洁组件对所述目标清洁对象进行清洁。在其中一个实施例中，可选的，所述机器人包括至少一个所述第二视觉传感器，且所述第二视觉传感器位于所述第一视觉传感器的下方。在其中一个实施例中，可选的，所述机器人的主动清洁装置还包括：第二控制模块、第三识别模块和第三控制模块；第二控制模块，用于控制第三视觉传感器对已清洁过的空间进行数据采集，得到第三视觉数据；第三识别模块，用于根据所述第三视觉数据，识别所述已清洁过的空间内是否存在遗留清洁对象；第三控制模块，用于在所述已清洁过的空间内存在遗留清洁对象时，控制所述机器人对所述遗留清洁对象进行清洁。在其中一个实施例中，可选的，所述第三视觉传感器为所述机器人的后视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。在其中一个实施例中，可选的，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器包括光源和视觉采集装置，所述光源采用LED面光源。第三方面，本申请实施例提供一种机器人，所述机器人包括：一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行本申请实施例第一方面提供的机器人的主动清洁方法的指令。第四方面，本申请实施例提供一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本申请实施例第一方面提供的机器人的主动清洁方法。本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质，根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别机器人工作空间内的初始清洁对象，控制机器人行驶至目标导航点，并再次对初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象，以及控制机器人对目标清洁对象进行清洁。由于机器人能够主动识别工作空间内的初始清洁对象，并在机器人行驶至距离初始清洁对象满足预设条件的目标导航点时，对初始清洁对象进行二次识别，因此，通过对同一清洁对象执行两次识别过程，使得机器人的识别结果更精准，提高了机器人对清洁对象的识别能力。附图说明图1为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；图2为本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法的一种流程示意图；图3为本申请实施例提供的另一种机器人的结构示意图；图4为本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法的另一种流程示意图；图5为本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法的又一种流程示意图；图6为本申请实施例提供的机器人的主动清洁装置的一种结构示意图；图7为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构示意图。具体实施方式本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法，可以适用于如图1所示的机器人。如图1所示，该机器人可以包括：传感器10、控制器11和执行组件12。其中，传感器10包括安装在机器人机身上的感知传感器和定位传感器，传感器10用于监测机器人所处的外部环境信息和机器人的位置信息，其可以是不同类型的摄像头、激光雷达、红外测距、超声波IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)、里程计等单个或多个传感器。控制器11可以包括芯片和控制电路，主要通过接收传感器10采集到的视觉数据，识别机器人工作空间内的清洁对象(如脏污以及垃圾等)，并控制机器人对识别到的清洁对象进行清洁。执行组件12包括行走组件和清洁组件，用于接收控制器11的控制指令，按照所规划的行驶路径移动到清洁对象所在的位置，并实施清洁操作。为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，下述方法实施例的执行主体可以是机器人的主动清洁装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为上述机器人的部分或者全部。下述方法实施例以执行主体是机器人为例进行说明。图2为本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法的一种流程示意图。本实施例涉及的是机器人如何对工作空间进行主动清洁的具体过程。如图2所示，该方法可以包括：S101、根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象。其中，初始清洁对象是指机器人首次识别出的，且需要机器人进行清洁处理的对象，其可以为工作空间内的脏污或者杂物垃圾等。机器人采集工作空间内的视觉数据，在得到工作空间内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的主动清洁方法，其特征在于，包括：/n根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；/n控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；/n控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的主动清洁方法，其特征在于，包括：
根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；
控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；
控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象，包括：
控制第一视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第一视觉数据；所述第一视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线与水平线平行；
根据所述第一视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；
或者，控制第一视觉传感器和第二视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第二视觉数据；所述第二视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交；
根据所述第二视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象，包括：
控制第二视觉传感器对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象的目标位置以及目标清洁对象的类型；
相应地，控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁，包括：
控制所述机器人行驶至所述目标位置，并通过与所述类型对应的目标清洁组件对所述目标清洁对象进行清洁。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述机器人包括至少一个所述第二视觉传感器，且所述第二视觉传感器位于所述第一视觉传...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈孝通，吴尧，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31