清洁机器人及其控制方法、可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人的控制方法，该方法包括：获取风机所在环境的当前气压值；根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态。本发明专利技术还公开了一种清洁机器人和可读存储介质。本发明专利技术旨在使风机在不同环境中使用时可达到所需的吸力，以提高清洁机器人的清洁效果。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其控制方法、可读存储介质
本专利技术涉及清洁机器人
，尤其涉及清洁机器人的控制方法、清洁机器人和可读存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，人们生活水平的提高，清洁机器人在生活中的应用越来越广泛。清洁机器人设置有风机，该风机在标准气压下能够将环境中的垃圾吸入至机器人中。在相关技术中，风机的转速一般是预先设定的固定转速，无论在任何环境中使用，风机均会按照设定的固定转速运行，导致风机在不同环境中使用时难以保证清洁机器人所需的吸力，影响清洁机器人的清洁效果。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种清洁机器人的控制方法，旨在使风机在不同环境中使用时可达到所需的吸力，以提高清洁机器人的清洁效果。为实现上述目的，本专利技术提供一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：获取风机所在环境的当前气压值；根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态。可选地，所述获取风机所在环境的当前气压值的步骤包括：获取当前对应关系，所述当前对应关系表示所述风机的当前转速及其对应的当前反馈功率之间的对应关系；获取预设的多个对应气压值的设定对应关系，所述设定对应关系表示预设的转速与反馈功率对应的线性关系；将所述当前对应关系与多个所述设定对应关系相比，以确定目标对应关系；基于所述目标对应关系确定所述当前气压值。可选地，所述获取风机所在环境的当前气压值步骤之前，还包括：获取标准对应关系和所述风机的当前转速及当前转速对应的当前反馈功率；所述标准对应关系为标准大气压下风机的转速及所对应的反馈功率对应的线性关系。基于所述标准对应关系确定所述当前转速对应的标准反馈功率；将所述当前反馈功率与所述标准反馈功率对比，以触发所述当前转速的调整。可选地，所述根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态之后，还包括：获取所述目标转速对应的目标反馈功率；获取所述当前气压值在所述目标对应关系中所对应的当前反馈功率；将所述当前反馈功率与所述目标反馈功率对比，以触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值。可选地，所述将所述当前反馈功率与所述目标反馈功率对比，以触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值，包括：确定所述风机的当前反馈功率与所述目标反馈功率的偏差；当所述偏差大于或等于预设的阈值时，触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值。可选地，所述根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态之后，还包括：获取所述目标转速对应的目标反馈功率；获取所述当前气压值对应的风机正常工作功率；将所述目标反馈功率与所述风机正常工作功率对比，以判断所述风机是否异常。可选地，所述清洁机器人的控制方法还包括：获取所述风机的目标风力；获取预存映射关系，该预存映射关系为气压、风力与设定转速之间的映射关系；基于预存映射关系，将所述当前气压值和所述目标风力对应的设定转速作为所述目标转速。可选地，所述获取所述风机的目标风力的步骤包括：获取所述清洁机器人的当前清洁模式；根据所述当前清洁模式确定所述目标风力。此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：风机，所述风机用于将所述清洁机器人所在环境中的垃圾吸入所述清洁机器人内部；存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的控制程序，所述处理器与所述风机连接，所述清洁机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。本专利技术提出的一种清洁机器人的控制方法，该方法结合风机所在环境的当前气压值确定风机的目标转速，通过此方式，风机的目标转速不再是固定的转速，而是会适应于环境气压不同而不同，保证风机在任何气压环境下使用时按照目标转速运行便可达到吸附垃圾所需的风力，实现清洁机器人的清洁效果提高。附图说明图1为本专利技术实施例清洁机器人运行涉及的硬件结构示意图；图2为本专利技术清洁机器人的控制方法一实施例的流程示意图；图3为图2中步骤S10的细化流程示意图；图4为本专利技术清洁机器人的控制方法实施例涉及的不同气压值对应的转速与反馈功率的对应关系示意图；图5为本专利技术清洁机器人的控制方法另一实施例的流程示意图；图6为本专利技术清洁机器人的控制方法又一实施例的流程示意图；图7为本专利技术清洁机器人的控制方法再一实施例的流程示意图；图8为本专利技术清洁机器人的控制方法再另一实施例的流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在现有技术中，风机的转速一般是预先设定的固定转速，无论在任何环境中使用，风机均会按照设定的固定转速运行，导致风机在不同环境中使用时难以保证清洁机器人所需的吸力，影响清洁机器人的清洁效果。本专利技术提供上述的解决方案，旨在使风机在不同环境中使用时可达到所需的吸力，以提高清洁机器人的清洁效果。本专利技术实施例提出一种清洁机器人，可以是扫地机器人，拖地机器人等用于环境清洁的自动化设备。在本专利技术实施例中，参照图1，清洁机器人包括：处理器1001(例如CPU)，存储器1002，风机1003等。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。其中，存储器1002、风机1003均与处理器1001连接。风机1003用于将所述清洁机器人所在环境中的垃圾吸入所述清洁机器人内部。其中，风机1003在运行时会形成从环境指向清洁机器人内部的气流，形成的风压带动环境中的垃圾吸入到清洁机器人的内部。本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。如图1所示，作为一种可读存储介质的存储器1002中可以包括清洁机器人的控制程序。在图1所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的清洁机器人的控制程序，并执行以下实施例中清洁机器人的控制方法的相关步骤操作。本专利技术实施例还提供一种清洁机器人的控制方法，应用于上述清洁机器人。参照图2，提出本申请清洁机器人的控制方法一实施例。在本实施例中，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：/n获取风机所在环境的当前气压值；/n根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：
获取风机所在环境的当前气压值；
根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态。


2.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述获取风机所在环境的当前气压值的步骤包括：
获取当前对应关系，所述当前对应关系表示所述风机的当前转速及其对应的当前反馈功率之间的对应关系；
获取预设的多个对应气压值的设定对应关系，所述设定对应关系表示预设的转速与反馈功率对应的线性关系；
将所述当前对应关系与多个所述设定对应关系相比，以确定目标对应关系；
基于所述目标对应关系确定所述当前气压值。


3.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述获取风机所在环境的当前气压值步骤之前，还包括：
获取标准对应关系和所述风机的当前转速及当前转速对应的当前反馈功率；所述标准对应关系为标准大气压下风机的转速及所对应的反馈功率对应的线性关系；
基于所述标准对应关系确定所述当前转速对应的标准反馈功率；
将所述当前反馈功率与所述标准反馈功率对比，以触发所述当前转速的调整。


4.如权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态之后，还包括：
获取所述目标转速对应的目标反馈功率；
获取所述当前气压值在所述目标对应关系中所对应的当前反馈功率；
将所述当前反馈功率与所述目标反馈功率对比，以触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值。


5.如权利要求4所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述将所述当前反馈功率与所述目标反馈功率对比，以触发当前气压值的调整，从而重新获...

【专利技术属性】
技术研发人员：周敬威，梁康华，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44