数据处理方法、测量系统、自主移动设备及清洁机器人技术方案

本申请公开了一种数据处理方法、测量系统、自主移动设备及清洁机器人。其中，数据处理方法包括：接收周期信号；根据所述周期信号，对接收到的距离测量数据进行选取；将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。本申请各实施例提供的技术方案，适用于测距装置自发控制测量的场景，且经过实际测试和使用，点云数据输出准确、稳定，能很好的满足测量精度的需求。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、测量系统、自主移动设备及清洁机器人
本申请属于机器人
，尤其涉及一种数据处理方法、测量系统、自主移动设备及清洁机器人。
技术介绍
机器人上安装的激光雷达可旋转一周，以对周围环境进行测量，得到点云数据。点云数据是在同一空间参考坐标系下表达目标空间分布与目标表面特性的海量坐标点的集合。通过点云可以还原待测环境的轮廓。现有激光雷达是由处理器采集角度测量数据，并触发处理器驱动激光雷达的激光器发射激光进行测量，激光雷达的接收装置基于接收到的反射回来的信号确定距离测量数据，随后，将距离测量数据发送给处理器。这样处理器便能基于角度测量数据及距离测量数据来生成点云数据。
技术实现思路
本申请实施例提供一种与现有技术不同的实现方案，以适用于测距装置自发控制测量的场景。具体的，在本申请的一个实施例中，提供了一种数据处理方法。该方法包括：接收周期信号；根据所述周期信号，对接收到的距离测量数据进行选取；将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。在本申请的另一个实施例中，提供了一种测量系统。该测量系统，包括：测距装置，具有旋转测量能力，用于测量不同角度方向上的距离，并将测得的距离测量数据发送至处理器；角度测量装置，与所述测距装置同步旋转，用于随所述测距装置的旋转产生相应的周期信号，并将所述周期信号发送至所述处理器；所述处理器，用于接收所述周期信号；根据所述周期信号对接收到的距离测量数据进行选取；将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。在本申请的又一个实施例中，提供了一种自主移动设备。该自主移动设备包括：自主移动体及测量系统，所述测量系统设置在所述自主移动体上；其中，所述测量系统包括：测距装置，具有旋转测量能力，用于测量不同角度方向上的距离，并将测得的距离测量数据发送至处理器；角度测量装置，与所述测距装置同步旋转，用于随所述测距装置的旋转产生相应的周期信号，并将所述周期信号发送至所述处理器；所述处理器，用于接收所述周期信号；根据所述周期信号对接收到的距离测量数据进行选取；将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。在本申请的又一个实施例中，提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括：清洁执行体及测量系统，所述测量系统设置在清洁执行体上；其中，所述测量系统包括：测距装置，具有旋转测量能力，用于测量不同角度方向上的距离，并将测得的距离测量数据发送至处理器；角度测量装置，与所述测距装置同步旋转，用于随所述测距装置的旋转产生相应的周期信号，并将所述周期信号发送至所述处理器；所述处理器，用于接收所述周期信号；根据所述周期信号对接收到的距离测量数据进行选取；将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。本申请各实施例提供了一种与现有技术不同的新方案，周期信号和距离测量数据分别由两个独立的测量装置(如角度测量装置和测距装置)生成，然后两个独立的测量装置分别将各自各测量的周期信号及距离测量数据发送至处理器，由处理器根据接收到的周期信号对接收到的测量数据进行选取，然后再将周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据进行关联，以用于确定该角度对应的点云数据。本申请各实施例提供的技术方案，适用于距离数据和角度数据由两个独立的单元分别生成的情况，且经过实际测试和使用，点云数据输出准确、稳定，能很好的满足测量精度的需求。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1a为现有技术中的确定点云数据的方法的流程示意图；图1b为现有技术中的另一确定点云数据的方法的流程示意图；图2为本申请一实施例提供的一数据处理方法的流程示意图；图3为本申请一实施例提供的测量码盘及对应生成的周期信号的示意图；图4为本申请另一实施例提供的数据处理方法的流程示意图；图5为本申请一实施例提供的处理器工作原理的示意图；图6为采用本申请实施例提供的技术方案测得的点云数据与实际环境轮廓的比对示意图；图7为本申请一实施例提供的自主移动设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。应当理解，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的元件、设备等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于监测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果监测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当监测(陈述的条件或事件)时”或“响应于监测(陈述的条件或事件)”。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。现有激光雷达确定点云数据的方式可参见图1a所示，是由MCU(微处理器)根据接收到的角度测量数据来驱动激光雷达的激光器发射激光进行距离测量；激光雷达的接收装置基于接收到的返回来的信号确定距离测量数据。MCU接收到距离测量数据后，将角度测量数据与接收到的距离测量数据关联。激光雷达继续旋转，角度测量装置实时测量并向MCU发送角度测量数据，MCU及时驱动激光雷达测量，进而可获得各角度对应的距离测量数据，进而得到激光雷达旋转一周的点云数据。而对于一些无需MCU触发，自发控制进行测量的测距装置来说，上述图1a所示的现有技术就不太适用了，比如，基于单光子检测的测距装置。基于单光子检测的测距装置，拥有较高的光电探测灵敏度，可实现低激光功率下的远距离探测，可降低系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据处理方法，特征在于，包括：/n接收周期信号；/n根据所述周期信号，对接收到的距离测量数据进行选取；/n将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，特征在于，包括：
接收周期信号；
根据所述周期信号，对接收到的距离测量数据进行选取；
将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述周期信号，对接收到的距离测量数据进行选取，包括：
当接收到的所述周期信号为第一使能信号时，自所述第一使能信号起，持续地将接收到的距离测量数据添加至队列中，直至接收到的所述周期信号为第二使能信号止。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，自所述第一使能信号起，持续地将接收到的距离测量数据添加至队列中，直至接收到的所述周期信号为第二使能信号止，包括：
自所述第一使能信号起，持续地将接收到的距离测量数据添加至队列中；
所述队列中的数据数量到达额定数量时，停止添加，直至接收到的所述周期信号为第二使能信号。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
自所述第一使能信号起至所述第二使能信号止，所述队列中的数据数量小于所述额定数量时，在所述队列中补充预设数据，以使所述队列中的数据数量达到所述额定数量。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，使能信号为脉冲信号中的上升沿信号或下降沿信号。


6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，包括：
获取基准角度对应的基准信号；
根据所述基准信号，确定所述周期信号对应的角度；
将所述角度与选取出的至少一个距离测量数据关联。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
获取多个角度对应的点云数据；
根据所述多个角度对应的点云数据，执行相应的任务；
其中，所述任务包括如下中的至少一种：构建地图、避障控制、导航。


8.一种测量系统，其特征在于，包括：
测距装置，具有旋转测量能力，用于测量不同角度方向上的距离，并将测得的距离测量数据发送至处理器；
角度测量装置，与所述测距装置同步旋转，用于随所述测距装置的旋转产生相应的周期信号，并将所述周期信号发送至所述处理器；
所述处理器，用于接收所述周期信号；根据所述周期信号对接收到的距离测量数据进行选取；将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。


9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述处理器在根据所述周期信号，对接收到的距离测量数据进行选取时，具体用于：
当接收到的所述周期信号为第一使能信号时，自所述第一使能...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭新友，吴现勇，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32