【技术实现步骤摘要】
关节结构、机械臂及工业机器人
本技术涉及谐波减速器领域，具体是涉及一种关节结构、机械臂及工业机器人。
技术介绍
工业机器人具有关节结构，关节结构常用谐波减速器对两相对转动的关节进行连接，常见的谐波减速器润滑方式包括脂润滑和油润滑，其中由于脂润滑方式对密封要求较低以及不存在漏油风险，因而脂润滑方式的使用较为广泛，然而，脂润滑的谐波减速器不利于高速运转。对谐波减速器采用油润滑便于关节结构的高速运转，然而，油润滑对密封的要求较高，这导致关节结构的结构较复杂，并且导致关节结构的装配难度较大，导致谐波减速器的安装过程较为复杂。
技术实现思路
本技术的目的之一是提供一种安装过程简便、便于采用油润滑、密封性能较好且适于高速运转的关节结构。为了实现上述目的，本技术提供的关节结构包括第一主体、第二主体、电机和谐波减速器，谐波减速器具有柔轮、刚轮和波发生器，第一主体相对第二主体的转动轴线沿第一方向；第二主体包括互相固定连接的第一件和第二件，第一件与第二件之间挤压有第三密封圈，第一件具有沿第一方向贯通的第一孔，...
【技术保护点】
1.关节结构，包括第一主体、第二主体、电机和谐波减速器，所述谐波减速器具有柔轮、刚轮和波发生器，所述第一主体相对所述第二主体的转动轴线沿第一方向；/n其特征在于：/n所述第二主体包括互相固定连接的第一件和第二件，所述第一件与所述第二件之间挤压有第三密封圈，所述第一件具有沿所述第一方向贯通的第一孔，所述谐波减速器位于所述第一孔中，沿所述第一方向，所述谐波减速器位于所述第一主体与所述第二件之间；/n所述刚轮与所述第一件固定连接，所述刚轮的外周壁与所述第一孔的内周壁配合，所述柔轮与所述第一主体固定连接，所述柔轮与所述第一主体之间具有第一密封圈；/n所述第二件具有第一凸台和第二孔，...
【技术特征摘要】
1.关节结构，包括第一主体、第二主体、电机和谐波减速器，所述谐波减速器具有柔轮、刚轮和波发生器，所述第一主体相对所述第二主体的转动轴线沿第一方向；
其特征在于：
所述第二主体包括互相固定连接的第一件和第二件，所述第一件与所述第二件之间挤压有第三密封圈，所述第一件具有沿所述第一方向贯通的第一孔，所述谐波减速器位于所述第一孔中，沿所述第一方向，所述谐波减速器位于所述第一主体与所述第二件之间；
所述刚轮与所述第一件固定连接，所述刚轮的外周壁与所述第一孔的内周壁配合，所述柔轮与所述第一主体固定连接，所述柔轮与所述第一主体之间具有第一密封圈；
所述第二件具有第一凸台和第二孔，所述第一凸台沿所述第一方向朝所述第一件凸出，所述第二孔沿所述第一方向贯通所述第二件，所述第一凸台的外周壁与所述第一孔的内周壁配合，沿所述第一方向，所述电机的机体固定在所述第二件的背向所述第一件的一侧，所述电机的转轴穿过所述第二孔后与所述波发生器连接，所述转轴与所述第二孔的孔壁之间具有第二密封圈。
2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于：
所述第二孔为阶梯孔，所述第二孔具有大径段，沿所述第一方向，所述大径段位于所述第二孔的靠近所述谐波减速器的一端，所述第二密封圈为唇形密封圈，所述第二密封圈置于所述大径段中。
3.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于：
所述第一孔为阶梯孔，所述第一孔具有第一台阶面，所述第一台阶面朝向所述第一主体，所述刚轮的端面与所述第一台阶面配合。
4.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于：
所述刚轮与所述第一件之间挤压有第四密封圈。
5.根据权利要求1所述的关节结构，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：腾野，金明亮，孔令超，崔中，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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