一种机器人的多任务递送方法、装置和机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的多任务递送方法、装置和机器人，方法包括以下步骤：获取至少一个运单的基本信息；判断是否满足预设出发条件；获取每个运单的出发楼层以及目标楼层，将目标楼层相同的运单划分到一个运单组，并按照目标楼层与出发楼层由近到远的顺序对所有运单组进行排序；按照移动距离最短的原则对每个运单组的所有运单进行排序；控制机器人按照排序结果依次完成所有运单。本发明专利技术根据多个递送任务的目标位置、相对距离以及任务创建时间对多个递送任务的递送顺序进行整体规划，这样不需要中央控制者来调度机器人下一步该递送哪一个任务，提高机器人递送效率的同时避免机器人在多个任务点之间来回跑，从而提高机器人的智能性和灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的多任务递送方法、装置和机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的多任务递送方法、装置和机器人。
技术介绍
随着机器人行业的快速发展，各种服务机器人层出不穷，机器人在我们的生活、工作中也应用得越来越广泛。现在在楼宇内服务的机器人，一般都具有楼宇内的平层递送能力，并且具有多个存放物品的仓位，因此机器人一趟可以递送多个不同目的地的物品。同时现代楼宇内，尤其是商务办公楼、商场楼内一般楼层都很高，而对于楼宇内跨楼层的递送任务，机器人需要乘坐电梯在不同楼层间运动，为了减少机器人上下楼乘坐电梯的次数，并在平层递送中避免机器人在到达点位来回运动，机器人需要合理选择对多个物品的递送顺序。因此机器人的决策方式将会影响到机器人递送完所有物品的递送时间，从而关乎机器人的递送效率和服务体验。此外，机器人作为楼宇内的服务大众的基础设施，在追求递送效率的同时，也需要机器人显得更加智能，行为更趋近于真人行为，比如不跑多余无用的路程等等。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人的多任务递送方法、装置和机器人，解决了如何合理安排多任务的递送顺序，提高机器人递送效率和智能性的技术问题。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人的多任务递送方法，包括以下步骤：步骤1，获取用户录入的至少一个运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务起始点位、任务到达点位和任务创建时间；步骤2，根据机器人当前承载的所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则执行步骤3，若否，则等待用户继续录入新的运单，直至满足所述预设出发条件；步骤3，获取每个运单的任务起始点位所在的出发楼层以及任务到达点位所在的目标楼层，将目标楼层相同的运单划分到一个运单组，并按照目标楼层与出发楼层由近到远的顺序对所有运单组进行第一次排序；步骤4，按照移动距离最短的原则对每个运单组的所有运单进行第二次排序，并结合第一次排序结果生成所有运单的目标递送顺序；步骤5，按照所述目标递送顺序控制机器人依次完成所有的运单。在一个优选实施方式中，所述预设出发条件包括以下任意一个或多个：条件1：机器人已满仓；条件2：机器人未满仓，但是获取到立即出发指令；条件3：机器人未满仓，但是当前时间距离最早运单的任务创建时间大于预设超时时长；条件4：机器人未满仓，但是所有任务点位所分布的楼层数大于或等于预设个数。在一个优选实施方式中，对运单组的所有运单进行第二次排序时，若存在最短移动距离相同的多种排序方式，则获取每种排序方式中最先执行运单的任务创建时间，并按照任务创建时间越早越先递送的原则从所述多种排序方式中选择最优排序方式完成对所有运单的第二次排序。在一个优选实施方式中，机器人递送过程中，将当前任务到达点位对应运单的状态切换到递送中状态，其他运单的状态切换到待递送状态；并获取机器人移动到当前任务到达点位后的等待签收时长，若所述等待签收时长大于预设阈值，则将对应运单的状态切换为已滞留状态，并开始递送下一运单。本专利技术实施例的第二方面提供了一种机器人的多任务递送装置，包括获取模块、判断模块、第一排序模块、第二排序模块和控制模块，所述获取模块用于获取用户录入的至少一个运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务起始点位、任务到达点位和任务创建时间；所述判断模块用于根据机器人当前承载的所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则驱动所述第一排序模块，若否，则等待用户继续录入新的运单，直至满足所述预设出发条件；所述第一排序模块用于获取每个运单的任务起始点位所在的出发楼层以及任务到达点位所在的目标楼层，将目标楼层相同的运单划分到一个运单组，并按照目标楼层与出发楼层由近到远的顺序对所有运单组进行第一次排序；所述第二排序模块用于按照移动距离最短的原则对每个运单组的所有运单进行第二次排序，并结合第一次排序结果生成所有运单的目标递送顺序；所述控制模块用于按照所述目标递送顺序控制机器人依次完成所有的运单。在一个优选实施方式中，所述预设出发条件包括以下任意一个或多个：条件1：机器人已满仓；条件2：机器人未满仓，但是获取到立即出发指令；条件3：机器人未满仓，但是当前时间距离最早运单的任务创建时间大于预设超时时长；条件4：机器人未满仓，但是所有任务点位所分布的楼层数大于或等于预设个数。在一个优选实施方式中，所述第二排序模块具体用于当存在最短移动距离相同的多种排序方式时，获取每种排序方式中最先执行运单的任务创建时间，并按照任务创建时间越早越先递送的原则从所述多种排序方式中选择最优排序方式完成对所有运单的第二次排序。在一个优选实施方式中，所述控制模块还用于在机器人递送过程中，将当前任务到达点位对应运单的状态切换到递送中状态，其他运单的状态切换到待递送状态；以及用于获取机器人移动到当前任务到达点位后的等待签收时长，若所述等待签收时长大于预设阈值，则将对应运单的状态切换为已滞留状态，并开始递送下一运单。本专利技术实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述机器人的多任务递送方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述机器人的多任务递送方法的步骤。本专利技术提供了一种机器人的多任务递送方法、装置和机器人，让机器人可以像人一样根据多个递送任务的目标位置、相对距离以及任务创建时间对多个递送任务的递送顺序进行整体规划，从而自我决策整个递送过程，这样不需要中央控制者，比如云服务器来对机器人进行调度，提高机器人递送效率的同时避免机器人在多个任务点之间来回跑，从而提高机器人的智能性和灵活性。为使专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本专利技术较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是实施例1提供的机器人的多任务递送方法的流程示意图；图2是实施例2提供的机器人的多任务递送装置的结构示意图；图3是实施例3提供的一种控制器的电路结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，如果不冲突，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的多任务递送方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，获取用户录入的至少一个运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务起始点位、任务到达点位和任务创建时间；/n步骤2，根据机器人当前承载的所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则执行步骤3，若否，则等待用户继续录入新的运单，直至满足所述预设出发条件；/n步骤3，获取每个运单的任务起始点位所在的出发楼层以及任务到达点位所在的目标楼层，将目标楼层相同的运单划分到一个运单组，并按照目标楼层与出发楼层由近到远的顺序对所有运单组进行第一次排序；/n步骤4，按照移动距离最短的原则对每个运单组的所有运单进行第二次排序，并结合第一次排序结果生成所有运单的目标递送顺序；/n步骤5，按照所述目标递送顺序控制机器人依次完成所有的运单。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的多任务递送方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，获取用户录入的至少一个运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务起始点位、任务到达点位和任务创建时间；
步骤2，根据机器人当前承载的所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则执行步骤3，若否，则等待用户继续录入新的运单，直至满足所述预设出发条件；
步骤3，获取每个运单的任务起始点位所在的出发楼层以及任务到达点位所在的目标楼层，将目标楼层相同的运单划分到一个运单组，并按照目标楼层与出发楼层由近到远的顺序对所有运单组进行第一次排序；
步骤4，按照移动距离最短的原则对每个运单组的所有运单进行第二次排序，并结合第一次排序结果生成所有运单的目标递送顺序；
步骤5，按照所述目标递送顺序控制机器人依次完成所有的运单。


2.根据权利要求1所述机器人的多任务递送方法，其特征在于，所述预设出发条件包括以下任意一个或多个：
条件1：机器人已满仓；
条件2：机器人未满仓，但是获取到立即出发指令；
条件3：机器人未满仓，但是当前时间距离最早运单的任务创建时间大于预设超时时长；
条件4：机器人未满仓，但是所有任务点位所分布的楼层数大于或等于预设个数。


3.根据权利要求1或2所述机器人的多任务递送方法，其特征在于，对运单组的所有运单进行第二次排序时，若存在最短移动距离相同的多种排序方式，则获取每种排序方式中最先执行运单的任务创建时间，并按照任务创建时间越早越先递送的原则从所述多种排序方式中选择最优排序方式完成对所有运单的第二次排序。


4.根据权利要求3所述机器人的多任务递送方法，其特征在于，机器人递送过程中，将当前任务到达点位对应运单的状态切换到递送中状态，其他运单的状态切换到待递送状态；并获取机器人移动到当前任务到达点位后的等待签收时长，若所述等待签收时长大于预设阈值，则将对应运单的状态切换为已滞留状态，并开始递送下一运单。


5.一种机器人的多任务递送装置，其特征在于，包括获取模块、判断模块、第一排序模块、第二排序模块和控制模块，
所述获取模块用于获取用户录入的至少一个运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务起始点位、任务到达点位和任务...

【专利技术属性】
技术研发人员：范骄龙，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31