一种机器人的本地递送方法、装置和机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的本地递送方法、装置和机器人，方法包括以下步骤：获取至少一个运单的基本信息；判断是否满足预设出发条件；按照剩余递送时长越短越先递送的原则依次对目标运单进行递送；按照楼层越近越先递送，楼层相同时移动距离越少越先递送的原则完成优先递送点位的当前调度任务；获取下一个目标运单或者下一个优先递送点位，直至所有运单均递送完成。本发明专利技术按照调度任务的维度，并根据剩余递送时长、楼层距离以及平层移动距离对多个递送运单的递送顺序进行实时安排，不仅不需要中央控制者，而且提高了机器人递送效率，避免了机器人在多个任务点之间来回跑，从而提高机器人的智能性和灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的本地递送方法、装置和机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的本地递送方法、装置和机器人。
技术介绍
随着机器人行业的快速发展，各种服务机器人层出不穷，机器人在我们的生活、工作中也应用得越来越广泛。现在在楼宇内服务的机器人，一般都具有楼宇内的平层递送能力，并且具有多个存放物品的仓位，因此机器人一趟可以递送多个不同目的地的物品。同时现代楼宇内，尤其是商务办公楼、商场楼内一般楼层都很高，而对于楼宇内跨楼层的递送任务，机器人需要乘坐电梯在不同楼层间运动，为了减少机器人上下楼乘坐电梯的次数，并在平层递送中避免机器人在到达点位来回运动，机器人需要合理选择对多个物品的递送顺序。因此机器人的决策方式将会影响到机器人递送完所有物品的递送时间，从而关乎机器人的递送效率和服务体验。此外，机器人作为楼宇内的服务大众的基础设施，在追求递送效率的同时，也需要机器人显得更加智能，行为更趋近于真人行为，比如不跑多余无用的路程等等。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人的本地递送方法、装置和机器人，解决了如何合理安排多任务的递送顺序，提高机器人递送效率和智能性的技术问题。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人的本地递送方法，包括以下步骤：步骤1，获取至少一个运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务点位和任务创建时间；步骤2，根据机器人运单池中所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则执行步骤3，若否，则等待录入新的运单，直至满足所述预设出发条件；步骤3，判断所有运单中是否存在至少一个剩余递送时长小于第一预设阈值的目标运单，若是，则按照剩余递送时长越短越先递送的原则依次对所述目标运单进行递送，否则，执行步骤4；步骤4，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，获取每个运单的当前调度任务，并按照楼层越近越先递送，楼层相同时移动距离越少越先递送的原则从所有的当前调度任务中获取一个优先递送点位；步骤5，控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务，然后返回步骤3获取下一个目标运单或者下一个优先递送点位，直至所有运单均递送完成。在一个优选实施方式中，所述预设出发条件包括以下任意一个或多个：条件1：机器人已满仓；条件2：机器人未满仓，但是获取到立即出发指令；条件3：机器人未满仓，但是当前时间距离最早运单的任务创建时间大于预设超时时长；条件4：机器人未满仓，但是所有任务点位所分布的楼层数大于或等于预设个数。在一个优选实施方式中，所述获取一个优先递送点位，具体包括以下步骤：S401，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，每个调度任务具有对应的初始点位和目标点位；S402，获取每个运单的当前调度任务以及所述当前调度任务对应的目标点位，并对相同的目标点位进行合并去重，形成候选点位列表；S403，计算所述候选点位列表中每个目标点位的相对楼层，所述相对楼层为目标点位所在楼层与机器人当前所在楼层的差值；S404，将相对楼层最小的目标点位作为备选点位，若仅存在一个备选点位，则将所述备选点位作为优先递送点位，若存在多个备选点位，则计算机器人当前点位与每个备选点位的相对距离，并将相对距离最小的备选点位作为优先递送点位。在一个优选实施方式中，若相对楼层为0，则所述相对距离为机器人当前点位和备选点位的欧拉距离；若相对楼层不为0，则所述相对距离为机器人预计搭乘电梯的出口点位与所述备选点位的欧拉距离。在一个优选实施方式中，当所述优先递送点位为目标送货点位时，获取机器人移动到所述目标送货点位的等待签收时长，若所述等待签收时长大于第二预设阈值，则将所述优先递送点位对应运单的状态变更为已滞留状态，并返回步骤3获取下一个目标运单或者下一个优先递送点位，直至所有运单均递送完成或均为已滞留状态。本专利技术实施例的第二方面提供了一种机器人的本地递送装置，包括获取模块、压单模块、判断模块、排序模块和控制模块，所述获取模块用于获取至少一个运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务点位和任务创建时间；所述压单模块用于根据机器人运单池中所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则驱动所述判断模块，若否，则等待录入新的运单，直至满足所述预设出发条件；所述判断模块用于判断所有运单中是否存在至少一个剩余递送时长小于第一预设阈值的目标运单，若是，则驱动所述控制模块按照剩余递送时长越短越先递送的原则依次对所述目标运单进行递送，若否，则驱动所述排序模块；所述排序模块用于根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，获取每个运单的当前调度任务，并按照楼层越近越先递送，楼层相同时移动距离越少越先递送的原则从所有的当前调度任务中获取一个优先递送点位，并驱动控制模块控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务后，获取下一个目标运单或者下一个优先递送点位，直至所有运单均递送完成。在一个优选实施方式中，所述预设出发条件包括以下任意一个或多个：条件1：机器人已满仓；条件2：机器人未满仓，但是获取到立即出发指令；条件3：机器人未满仓，但是当前时间距离最早运单的任务创建时间大于预设超时时长；条件4：机器人未满仓，但是所有任务点位所分布的楼层数大于或等于预设个数。在一个优选实施方式中，所述排序模块具体包括拆分单元、列表形成单元、计算单元和排序单元，所述拆分单元用于根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，每个调度任务具有对应的初始点位和目标点位；所述列表形成单元用于获取每个运单的当前调度任务以及所述当前调度任务对应的目标点位，并对相同的目标点位进行合并去重，形成候选点位列表；所述计算单元用于计算所述候选点位列表中每个目标点位的相对楼层，所述相对楼层为目标点位所在楼层与机器人当前所在楼层的差值；所述排序单元用于将相对楼层最小的目标点位作为备选点位，当仅存在一个备选点位时，将所述备选点位作为优先递送点位，当存在多个备选点位时，计算机器人当前点位与每个备选点位的相对距离，并将相对距离最小的备选点位作为优先递送点位。在一个优选实施方式中，若相对楼层为0，则所述相对距离为机器人当前点位和备选点位的欧拉距离；若相对楼层不为0，则所述相对距离为机器人预计搭乘电梯的出口点位与所述备选点位的欧拉距离。在一个优选实施方式中，所述本地递送装置还包括状态切换模块，所述状态切换模块用于当所述优先递送点位为目标送货点位时，获取机器人移动到所述目标送货点位的等待签收时长，若所述等待签收时长大于第二预设阈值，则将所述优先递送点位对应运单的状态切换为已滞留状态。本专利技术实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述机器人的本地递送方法的步骤。本专利技术实施例的第四方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的本地递送方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，获取至少一个运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务点位和任务创建时间；/n步骤2，根据机器人运单池中所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则执行步骤3，若否，则等待录入新的运单，直至满足所述预设出发条件；/n步骤3，判断所有运单中是否存在至少一个剩余递送时长小于第一预设阈值的目标运单，若是，则按照剩余递送时长越短越先递送的原则依次对所述目标运单进行递送，否则，执行步骤4；/n步骤4，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，获取每个运单的当前调度任务，并按照楼层越近越先递送，楼层相同时移动距离越少越先递送的原则从所有的当前调度任务中获取一个优先递送点位；/n步骤5，控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务，然后返回步骤3获取下一个目标运单或者下一个优先递送点位，直至所有运单均递送完成。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的本地递送方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，获取至少一个运单的基本信息，所述基本信息包括任务ID、任务状态、任务点位和任务创建时间；
步骤2，根据机器人运单池中所有运单的基本信息判断是否满足预设出发条件，若是，则执行步骤3，若否，则等待录入新的运单，直至满足所述预设出发条件；
步骤3，判断所有运单中是否存在至少一个剩余递送时长小于第一预设阈值的目标运单，若是，则按照剩余递送时长越短越先递送的原则依次对所述目标运单进行递送，否则，执行步骤4；
步骤4，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，获取每个运单的当前调度任务，并按照楼层越近越先递送，楼层相同时移动距离越少越先递送的原则从所有的当前调度任务中获取一个优先递送点位；
步骤5，控制机器人运动到所述优先递送点位完成对应的当前调度任务，然后返回步骤3获取下一个目标运单或者下一个优先递送点位，直至所有运单均递送完成。


2.根据权利要求1所述机器人的本地递送方法，其特征在于，所述预设出发条件包括以下任意一个或多个：
条件1：机器人已满仓；
条件2：机器人未满仓，但是获取到立即出发指令；
条件3：机器人未满仓，但是当前时间距离最早运单的任务创建时间大于预设超时时长；
条件4：机器人未满仓，但是所有任务点位所分布的楼层数大于或等于预设个数。


3.根据权利要求1或2所述机器人的本地递送方法，其特征在于，所述获取一个优先递送点位，具体包括以下步骤：
S401，根据运单的执行流程将每个运单拆分为至少一个调度任务，每个调度任务具有对应的初始点位和目标点位；
S402，获取每个运单的当前调度任务以及所述当前调度任务对应的目标点位，并对相同的目标点位进行合并去重，形成候选点位列表；
S403，计算所述候选点位列表中每个目标点位的相对楼层，所述相对楼层为目标点位所在楼层与机器人当前所在楼层的差值；
S404，将相对楼层最小的目标点位作为备选点位，若仅存在一个备选点位，则将所述备选点位作为优先递送点位，若存在多个备选点位，则计算机器人当前点位与每个备选点位的相对距离，并将相对距离最小的备选点位作为优先递送点位。


4.根据权利要求3所述机器人的本地递送方法，其特征在于，若相对楼层为0，则所述相对距离为机器人当前点位和备选点位的欧拉距离；若相对楼层不为0，则所述相对距离为机器人预计搭乘电梯的出口点位与所述备选点位的欧拉距离。


5.根据权利要求4所述机器人的本地递送方法，其特征在于，当所述优先递送点位为目标送货点位时，获取机器人移动到所述目标送货点位的等待签收时长，若所述等待签收时长大于第二预设阈值，则将所述优先递送点位对应运单的状态变更为已滞留状态，并返回步骤3获取下一个目标运单或者下一个优先递送点位，直至所有运单均递...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31