一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置，该方法包括：获取激光雷达检测的激光点云数据、毫米波雷达检测的毫米波点云数据；基于激光点云数据与毫米波点云数据之间的匹配程度，对毫米波雷达设置偏航角；在毫米波雷达应用偏航角的条件下，基于激光点云数据与毫米波点云数据之间的匹配程度，对毫米波雷达设置平移量；根据偏航角与平移量标定毫米波雷达的外参。将激光点云数据与毫米波点云数据进行匹配，以圈定偏航角的角度范围，在角度范围内基于匹配程度进一步获取平移量，最终得到标定的外参，整个标定过程无需依赖特殊外部设备，基于匹配能保证标定的准确性，提高了标定的效率，该方法具有较好的泛用性。

【技术实现步骤摘要】
一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置
本专利技术实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置。
技术介绍
为了实现车辆自动驾驶系统，车载激光雷达和毫米波雷达作为必要的传感器，用于感知周边环境信息做障碍物的检测和识别，进而实现自动驾驶车辆的决策和控制。为了能更好的融合各类传感器获取的环境感知数据，取长补短，相辅相成，对各传感器之间的相对位姿进行准确标定十分重要。现有的毫米波雷达相对于激光雷达的标定技术有：(1)采用手工物理测量的方式，此方法精度差，效率低；(2)采用特殊设计的标定装置(如，角反射器)的方式，此方法依赖特殊外部设备，且大多要在特定场地内进行，通用性较差，不易扩展。
技术实现思路
本专利技术提供一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置，以解决毫米波雷达相对于激光雷达的标定、效率低下且标定方法通用性较差的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法，包括：获取激光雷达检测的激光点云数据、毫米波雷达检测的毫米波点云数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法，其特征在于，包括：/n获取激光雷达检测的激光点云数据、毫米波雷达检测的毫米波点云数据；/n基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置偏航角；/n在所述毫米波雷达应用所述偏航角的条件下，基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置平移量；/n根据所述偏航角与所述平移量标定所述毫米波雷达的外参。/n

【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法，其特征在于，包括：
获取激光雷达检测的激光点云数据、毫米波雷达检测的毫米波点云数据；
基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置偏航角；
在所述毫米波雷达应用所述偏航角的条件下，基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置平移量；
根据所述偏航角与所述平移量标定所述毫米波雷达的外参。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置偏航角，包括：
在指定的偏航角下，计算所述毫米波点云数据与所述激光点云数据之间的匹配程度，作为目标匹配值；
若所述目标匹配值最大，则基于所述目标匹配值对应的偏航角对所述毫米波雷达设置偏航角。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光点云数据与所述毫米波点云数据之间的匹配程度，对所述毫米波雷达设置平移量，包括：
在指定的平移量下，计算所述毫米波点云数据与所述激光点云数据之间的匹配程度，作为目标匹配值；
若所述目标匹配值最大，则基于所述目标匹配值对应的平移量对所述毫米波雷达设置平移量。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述计算所述毫米波点云数据与所述激光点云数据之间的匹配程度，作为目标匹配值，包括：
针对每个所述毫米波点云数据，查询与所述毫米波点云数据相邻的所述激光点云数据；
针对每个所述毫米波点云数据，计算所述毫米波点云数据与相邻的所述激光点云数据之间的匹配程度，作为子匹配值；
对所有所述子匹配值求和，作为所述毫米波点云数据与所述激光点云数据之间的目标匹配值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述毫米波点云数据与所述激光点云数据之间的匹配程度，作为目标匹配值，还包括：
对多帧所述毫米波点云数据与多帧所述激光点云数据之间的所述目标匹配值计算平均值或和值，更新所述目标匹配值。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述毫米波点云数据，查询与所述毫米波点云数据相邻的所述激光点云数据，包括：
针对每个所述毫米波点云数据，查询所述毫米波点云数据的位置；
基于所述位置确定邻域；
确定所述毫米波点云数据与位于所述邻域中的所述激光点云数据相邻。


7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述毫米波点云数据，计算所述毫米波点云数据与相邻的所述激光点云数据之间的匹配程度，作为子匹配值，包括：
统计与所述毫米波点云数据相邻的所述激光点云数据的数量；
测量所述毫米波点云数据与所述毫米波雷达之间的距离；
基于所述数量与所述距离计算所述毫米波点云数据与相邻的所述激光点云数据之间的匹配程度，作为子匹配值，所述子匹配值与所述数量正相关，所述子匹配值与所述距离负相关。


8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述目标匹配值最大，则基于所述目标匹配值对应的偏航角对所述毫米波雷达设置偏航角，包括：
若所述目标匹配值最大，则确定所述目标匹配值对应的偏航角的精度；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡健，冯荻，杜杭肯，吴涤豪，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，广州景骐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44