无人车雷达的自动调节系统、方法以及无人车技术方案

本公开涉及一种无人车雷达的自动调节系统、方法以及无人车，该自动调节系统包括：第一检测单元、第二检测单元、驱动单元、处理单元以及雷达；所述第一检测单元、所述第二检测单元、所述驱动单元均与所述处理单元连接，所述雷达通过所述驱动单元可调节地固定于所述无人车的车身侧；所述第一检测单元用于检测所述无人车的车体的空间状态，所述第二检测单元用于检测所述雷达的空间状态，所述处理单元用于基于检测到的所述无人车的车体的空间状态和所述雷达的空间状态，利用所述驱动单元自动调节所述雷达的空间状态。本公开实施例可以改善现有的无人车的雷达标定较复杂的问题。

【技术实现步骤摘要】
无人车雷达的自动调节系统、方法以及无人车
本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种无人车雷达的自动调节系统、方法以及无人车。
技术介绍
随着车辆技术的发展，无人车应运而生。无人车是通过车载传感系统感知周边环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标地点(即目的地)的智能汽车。它集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。其中，车载传感器包括激光雷达。现阶段，应用于无人车的激光雷达通常固定到钣金件上，激光雷达的安装X、Y、Z方向和旋转姿态会存在误差，虽然可以设置误差的补偿值，但如误差较大或整车姿态变化较大，导致无法保证理论相同的定位点，标定过程复杂。
技术实现思路
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种无人车雷达的自动调节系统、方法以及无人车。本公开提供了一种无人车雷达的自动调节系统，该自动调节系统包括第一检测单元、第二检测单元、驱动单元、处理单元以及雷达；所述第一检测单元、所述第二检测单元、所述驱动单元均与所述处理单元连接，所述雷达通过所述驱动单元可调节地固定于所述无人车的车身侧；所述第一检测单元用于检测所述无人车的车体的空间状态，所述第二检测单元用于检测所述雷达的空间状态，所述处理单元用于基于检测到的所述无人车的车体的空间状态和所述雷达的空间状态，利用所述驱动单元自动调节所述雷达的空间状态。本公开还提供了一种无人车雷达的自动调节方法，可应用上述无人车雷达的自动调节系统执行，该无人车雷达的自动调节方法包括：所述第一检测单元检测所述无人车的车体的空间状态；所述第二检测单元检测所述雷达的空间状态；所述处理单元基于所述无人车的车体的空间状态和所述雷达的空间状态，利用所述驱动单元自动调节所述雷达的空间状态。本公开还提供了一种无人车，该无人车包括上述无人车雷达的自动调节系统。本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：通过设置第一检测单元、第二检测单元、驱动单元以及处理单元，以及设置第一检测单元用于检测无人车的车体的空间状态，第二检测单元用于检测雷达的空间状态，处理单元用于基于检测到的无人车的车体的空间状态和雷达的空间状态，利用驱动单元自动调节雷达的空间状态，可实现雷达的自动检测与自反馈调节，从而有利于降低雷达的标定复杂程度。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本公开实施例提供的一种无人车雷达的自动调节系统的结构示意图；图2为本公开实施例提供的另一种无人车雷达的自动调节系统的结构示意图；图3为本公开实施例提供的一种无人车及雷达在三维立体坐标系中的相对位置关系示意图；图4为本公开实施例提供的又一种无人车雷达的自动调节系统的结构示意图；图5为本公开实施例提供的又一种无人车雷达的自动调节系统的结构示意图；图6为本公开实施例提供的一种无人车雷达的自动调节方法的流程示意图；图7为本公开实施例提供的另一种无人车雷达的自动调节方法的流程示意图。其中，本公开实施例中，附图标记与结构名称的对应关系：00、无人车；11、雷达；12、驱动单元；13、处理单元；14、第一检测单元；15、第二检测单元；121、电机；122、运动机构；123、承载平台；141、倾角传感器；142、胎压传感器；143、轴高度传感器；151、承载平台位置传感器。具体实施方式为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开实施例提供的无人车雷达的自动调节系统，可在无人车雷达标定过程中，保持多车在硬件结构的一致性；可自动调节雷达的空间状态，减少重复标定工作；此外，无人车在长时间运行或者轻微碰撞后，可能导致雷达的安装位置变动，此时可无需返工人工调整及重复标定，而是基于第一检测单元检测到的车体的空间状态和第二检测单元检测到的雷达的空间状态，利用驱动单元带动雷达运动，从而实现雷达的空间状态的自动调节。如此，雷达的标定及校正过程较简单。下面结合图1-图7对本公开实施例提供的无人车及其雷达的自动调节系统和方法进行示例性地说明。图1为本公开实施例提供的一种无人车雷达的自动调节系统的结构示意图，图2为本公开实施例提供的另一种无人车雷达的自动调节系统的结构示意图。参照图1和图2，该无人车雷达的自动调节系统包括第一检测单元14、第二检测单元15、驱动单元12、处理单元13以及雷达11；第一检测单元14、第二检测单元15、驱动单元12均与处理单元13连接，雷达11通过驱动单元12可调节地固定于无人车00的车身侧；第一检测单元14用于检测无人车00的车体的空间状态，第二检测单元15用于检测雷达11的空间状态，处理单元13用于基于检测到的无人车00的车体的空间状态和雷达11的空间状态，利用驱动单元12自动调节雷达11的空间状态。其中，空间状态可包括在空间中的位置以及处于该位置时的姿态，可表征无人车00的车体或雷达11在空间中的位置以及姿态，下文中结合三维立体坐标系进行示例性说明。其中，雷达11的空间状态可基于无人车00的车体的空间状态进行调整，以确保二者的相对位置以及相对姿态(例如俯仰角、横滚角和偏航角等空间姿态角)保持一致，从而有利于实现多车的一致性。其中，在对雷达11的空间状态进行调整之前，需要确定雷达11和无人车00的车体的空间状态。本公开实施例中通过第一检测单元14检测无人车00的车体的空间状态，通过第二检测单元15检测雷达11的空间状态，从而为雷达11的空间状态的调整提供数据支持。本公开实施例提供的无人车雷达的自动调节系统中，第一检测单元14可用于检测无人车00的车体的空间位置和姿态，第二检测单元15可用于检测雷达11的空间位置和姿态，处理单元13可基于无人车00的车体和雷达11的空间位置和姿态，利用驱动单元12带动雷达11运动，以调节雷达11的空间位置和姿态，从而可实现对雷达的自动调节，由此，雷达11的标定方式较简单，可减少重复标定的工作；同时，有利于保持各无人车00在硬件结构的一致性。需要说明的是，第一检测单元14、第二检测单元15以及驱动单元12与处理单元13之间的连接为通信连接，实际成品结构中，其可为有线连接，也可为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车雷达的自动调节系统，其特征在于，包括第一检测单元、第二检测单元、驱动单元、处理单元以及雷达；/n所述第一检测单元、所述第二检测单元、所述驱动单元均与所述处理单元连接，所述雷达通过所述驱动单元可调节地固定于所述无人车的车身侧；所述第一检测单元用于检测所述无人车的车体的空间状态，所述第二检测单元用于检测所述雷达的空间状态，所述处理单元用于基于检测到的所述无人车的车体的空间状态和所述雷达的空间状态，利用所述驱动单元自动调节所述雷达的空间状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车雷达的自动调节系统，其特征在于，包括第一检测单元、第二检测单元、驱动单元、处理单元以及雷达；
所述第一检测单元、所述第二检测单元、所述驱动单元均与所述处理单元连接，所述雷达通过所述驱动单元可调节地固定于所述无人车的车身侧；所述第一检测单元用于检测所述无人车的车体的空间状态，所述第二检测单元用于检测所述雷达的空间状态，所述处理单元用于基于检测到的所述无人车的车体的空间状态和所述雷达的空间状态，利用所述驱动单元自动调节所述雷达的空间状态。


2.根据权利要求1所述的无人车雷达的自动调节系统，其特征在于，所述空间状态包括基于三维立体坐标系的坐标位置以及旋转角度。


3.根据权利要求1所述的无人车雷达的自动调节系统，其特征在于，所述车身侧包括车顶，所述雷达固定安装于所述无人车的车顶。


4.根据权利要求1-3任一项所述的无人车雷达的自动调节系统，其特征在于，所述驱动单元包括电机、运动机构以及承载平台；
所述雷达固定安装于所述承载平台上；
所述电机通过所述运动机构驱动所述承载平台运动，以调节所述雷达的空间状态。


5.根据权利要求4所述的无人车雷达的自动调节系统，其特征在于，所述第一检测单元包括倾角传感器和胎压传感器；
所述倾角传感器用于检测所述无人车的车身姿态，所述胎压传感器用于检测所述无人车的轮胎气压。

【专利技术属性】
技术研发人员：朱忠浩，马克平，
申请(专利权)人：嘉善新石器智牛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33