一种基于高精度地图的自动化旋耕船制造技术

本发明专利技术涉及一种基于高精度地图的自动化旋耕船，包括存储模块、投影模块、传感器模块、行走机构，所述存储模块用于存储农田的高精度地图；所述高精度地图由GIS、GNSS、RS以及激光雷达各自预先测绘的地理位置数据融合而成；传感器模块，用于实时采集自动化旋耕船周围环境的视觉信息、姿态信息、运动状态；控制模块，用于根据所述高精度地图以及视觉信息、障碍物信息、姿态信息、运动状态和预设的全局路径算法实时向行走机构发出控制信号；行走机构，用于根据控制信号进行运动。本发明专利技术通过利用离线高精度地图，低成本地实现了旋耕船的高精度定位并能适用于丘陵地区的自动化控制。

【技术实现步骤摘要】
一种基于高精度地图的自动化旋耕船
本专利技术涉及农业机械领域，具体涉及一种自动化旋耕船，尤其一种基于高精度地图的自动化旋耕船。
技术介绍
旋耕船(又称机耕船)顾名思义是一种主要针对水田作业的农业机械，机耕船在水田作业过程中，利用浮滑式工作原理依靠水田表面的水来润滑船体，减小船体与土壤的摩擦，同时，机耕船也利用水所产生的浮力来降低整机在农田土壤中的下限深度，以避免行驶阻力和工作阻力加大，然后通过其所悬挂的旋耕装置，完成对水田的旋耕作业，在我国南方以种植水稻的广大地区，机耕船在提高种植质量及工作效率方面作出了很大成绩。随着人工智能、云计算、高精度定位导航、5G技术的发展，近年来开始陆续出现了半自动化的遥控旋耕机、基于人工智能平台的自动化的无人旋耕机。一方面，自动驾驶高昂所采用的高精度定位设备成本高昂，让无人驾驶农业机械普及和推广受限；另一方面，高精度地图中的道路元素、交通标识等在高精度地图制作中占用了大量的时间和资源，而水田作为一种特殊的地理形式，元素相对单一，如果采用激光雷达进行导航或地图制作则会造成资源浪费。此外，由于丘陵地区(本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于高精度地图的自动化旋耕船，其特征在于，包括存储模块、传感器模块、控制模块、行走机构，/n所述存储模块用于存储农田的高精度地图；所述高精度地图由GIS、GNSS、RS以及激光雷达各自预先测绘的地理位置数据融合而成；/n传感器模块，用于实时采集自动化旋耕船周围环境的视觉信息、姿态信息、运动状态；/n控制模块，用于根据所述高精度地图以及视觉信息、障碍物信息、姿态信息、运动状态和预设的全局路径算法实时向行走机构发出控制信号；/n行走机构，用于根据控制信号进行运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于高精度地图的自动化旋耕船，其特征在于，包括存储模块、传感器模块、控制模块、行走机构，
所述存储模块用于存储农田的高精度地图；所述高精度地图由GIS、GNSS、RS以及激光雷达各自预先测绘的地理位置数据融合而成；
传感器模块，用于实时采集自动化旋耕船周围环境的视觉信息、姿态信息、运动状态；
控制模块，用于根据所述高精度地图以及视觉信息、障碍物信息、姿态信息、运动状态和预设的全局路径算法实时向行走机构发出控制信号；
行走机构，用于根据控制信号进行运动。


2.根据权利要求1所述的基于高精度地图的自动化旋耕船，其特征在于，
所述传感器模块包括毫米波雷达、视觉传感器，所述毫米波雷达用于实时采集自动化旋耕船障碍物信息、姿态信息、运动状态；
所述视觉传感器用于实时采集周围环境的视觉信息。


3.根据权利要求2所述的基于高精度地图的自动化旋耕船，其特征在于，所述传感器模块还包括融合模块，所述融合模块通过同步脉冲将视觉信息、障碍物信息、姿态信息、运动状态进行时间融合和空间融合。


4.根据权利要求3中所述的基于高精度地图的自动化旋耕船，其特征在于，所述融合模块包括FPGA处理器和DSP处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：程志文，尹业宏，罗杰，
申请(专利权)人：华友天宇科技武汉股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42