一种移动车辆的定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种移动车辆的定位方法及装置，该方法包括：获得当前图像中待利用特征点的第一位置信息，及当前图像对应的当前IMU数据；基于第一位置信息，待利用特征点对应的待利用空间点在参考图像中的成像点对应的当前深度信息和第二位置信息，参考图像的参考位姿信息及第一预估位姿信息，确定待利用空间点对应的当前重投影误差；基于当前IMU数据、第一预估位姿信息及前一位姿信息，确定待利用空间点对应的IMU数据测量误差；基于当前重投影误差、IMU数据测量误差及通过全球定位系统获得的IMU在世界坐标系下的第一观测位姿信息和第一观测速度信息，确定移动车辆在世界坐标系下的当前位姿信息，以实现提高移动车辆在世界坐标系的定位结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种移动车辆的定位方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种移动车辆的定位方法及装置。
技术介绍
相关的车辆实时定位方案有：基于图像采集设备所采集的图像和惯性测量单元IMU的车辆定位方案。利用空间点在图像采集设备所采集的连续多帧图像中的成像点的成像位置信息、深度信息以及图像采集设备采集得到每帧图像时的位姿信息，以及惯性测量单元所测量的测量数据，可以得到较为准确的车辆在参考坐标系中的位置信息和姿态信息，其中，该参考坐标系为基于图像采集设备采集第一帧图像时的位姿所建立的空间坐标系。然而，在室外应用场景中，往往需要获得车辆在世界坐标系下的位置信息和姿态信息，那么，如何提供一种可同时提供较准确的车辆在世界坐标系下的位置信息和姿态信息的方法成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种移动车辆的定位方法及装置，以实现提高移动车辆在世界坐标系下的定位结果的准确性。具体的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种移动车辆的定位方法，移动车辆设置有图像采集设备、惯性测量单元IMU以及全球本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动车辆的定位方法，其特征在于，移动车辆设置有图像采集设备、惯性测量单元IMU以及全球定位系统，包括：/n获得从图像采集设备采集的当前图像中，检测出的待利用特征点的第一位置信息，及所述IMU采集的所述当前图像对应的当前IMU数据；/n基于所述第一位置信息，所述待利用特征点对应的待利用空间点在参考图像中的成像点对应的当前深度信息和第二位置信息，所述参考图像对应的参考位姿信息以及第一预估位姿信息，确定所述待利用空间点对应的当前重投影误差，其中，所述第一预估位姿信息的初值为：基于所述当前图像的前一帧图像对应的前一位姿信息，预估的所述当前图像对应的位姿信息，所述参考图像为：首次观测到所述待利用...

【技术特征摘要】
1.一种移动车辆的定位方法，其特征在于，移动车辆设置有图像采集设备、惯性测量单元IMU以及全球定位系统，包括：
获得从图像采集设备采集的当前图像中，检测出的待利用特征点的第一位置信息，及所述IMU采集的所述当前图像对应的当前IMU数据；
基于所述第一位置信息，所述待利用特征点对应的待利用空间点在参考图像中的成像点对应的当前深度信息和第二位置信息，所述参考图像对应的参考位姿信息以及第一预估位姿信息，确定所述待利用空间点对应的当前重投影误差，其中，所述第一预估位姿信息的初值为：基于所述当前图像的前一帧图像对应的前一位姿信息，预估的所述当前图像对应的位姿信息，所述参考图像为：首次观测到所述待利用特征点对应的待利用空间点的成像点的图像；
基于所述当前IMU数据、所述第一预估位姿信息以及所述前一位姿信息，确定所述待利用空间点对应的IMU数据测量误差；
基于所述当前重投影误差、所述IMU数据测量误差以及通过所述全球定位系统获得的所述IMU在世界坐标系下的第一观测位姿信息和第一观测速度信息，确定所述移动车辆在所述世界坐标系下的当前位姿信息。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一位置信息，所述待利用特征点对应的待利用空间点在参考图像中的成像点对应的当前深度信息和第二位置信息，所述参考图像对应的参考位姿信息以及第一预估位姿信息，确定所述待利用空间点对应的当前重投影误差的步骤之前，所述方法还包括：
获得所述待利用特征点对应的待利用空间点在每一历史图像中的成像点的第三位置信息，以及每一历史图像对应的历史位姿信息，其中，所述历史图像包括所述当前图像与所述参考图像之间的图像；
所述基于所述第一位置信息，所述待利用特征点对应的待利用空间点在参考图像中的成像点对应的当前深度信息和第二位置信息，所述参考图像对应的参考位姿信息以及第一预估位姿信息，确定所述待利用空间点对应的当前重投影误差的步骤，包括：
基于所述第一位置信息，所述当前深度信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述参考图像对应的参考位姿信息、第一预估位姿信息以及所述历史位姿信息，确定所述待利用空间点对应的当前重投影误差。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息，所述当前深度信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述参考图像对应的参考位姿信息、第一预估位姿信息以及所述历史位姿信息，确定所述待利用空间点对应的当前重投影误差的步骤，包括：
基于所述当前深度信息和所述第二位置信息，确定所述待利用特征点对应的待利用空间点在所述参考图像对应的设备坐标系下的空间位置信息，其中，所述参考图像对应的设备坐标系为：图像采集设备处于采集得到所述参考图像时的位姿时的设备坐标系；
基于所述空间位置信息、所述参考位姿信息以及所述第一预估位姿信息，确定所述待利用空间点在所述当前图像中的投影点的第一投影位置信息；
针对每一历史图像，基于所述空间位置信息、所述参考位姿信息以及该历史图像对应的历史位姿信息，确定所述待利用空间点在该历史图像中的投影点的第二投影位置信息；
基于所述第一投影位置信息、所述第一位置信息、所述第二投影位置信息以及所述第三位置信息，确定所述待利用空间点对应的当前重投影误差。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前IMU数据、所述第一预估位姿信息以及所述前一位姿信息，确定所述待利用空间点对应的IMU数据测量误差的步骤，包括：
获得所述每一历史图像对应的历史IMU数据以及所述参考图像对应的参考IMU数据；
基于所述当前图像对应的当前IMU数据，所述第一预估位姿信息，所述前一位姿信息，所述参考图像对应的参考IMU数据，所述参考位姿信息，所述参考图像的前一帧图像对应的位姿信息，每一历史图像对应的历史IMU数据、历史位姿信息和该历史图像的前一帧图像对应的历史位姿信息，确定所述待利用空间点对应的IMU数据测量误差。


5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前重投影误差、所述IMU数据测量误差以及通过所述全球定位系统获得的所述IMU在世界坐标系下的第一观测位姿信息和第一观测速度信息，确定所述移动车辆在所述世界坐标系下的当前位姿信息的步骤，包括：
基于所述当前重投影误差和所述IMU数据测量误差，确定出所述IMU在世界坐标系下的第一估计位姿信息以及第一估计速度信息；
获得通过所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗金辉，蔡娟，柴政，穆北鹏，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11