一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法技术

本发明专利技术公开了一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法，在接收到有效秒脉冲信号的中断内，导航计算机读取惯性测量单元数据进行纯惯性解算得到惯导速度和位置信息，并缓存解算前的惯导速度和位置信息；确定秒脉冲信号接收时刻，计算所述秒脉冲信号接收时刻的惯导速度和位置信息并缓存，同时缓存解算后的姿态转换矩阵和角速度；在接收到有效卫星速度和位置信息的中断内，通过杆臂以及缓存的角速度、姿态转换矩阵进行杆臂补偿，得到卫星速度和位置信息；判别是否进行时间同步补偿；若进行补偿，则对同步后的速度和位置信息进行滤波输出，若不补偿，则对同步前的速度和位置信息进行滤波输出。本发明专利技术提高了组合导航系统的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法
本专利技术属于惯性导航
，具体涉及一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法。
技术介绍
捷联惯导系统(SINS)由陀螺、加速度计、导航计算机等组成可实现自主导航的系统，通过其导航计算机的导航计算，能够提供包括姿态、速度和位置信息，但其误差随时间积累，不能单独长时间工作，需要利用外部传感器的观测信息通过滤波算法来修正补偿SINS系统，以抑制其随时间积累的误差。考虑到全球导航卫星系统(GNSS)的便捷性和实用性，SINS_GNSS组合导航系统是一种利用GNSS长期定位精度高及SINS短期定位定向精度高实现优势互补的组合导航系统。通常采用卡尔曼滤波去估计惯性导航系统的各误差状态，再用误差状态估值来校正系统，通常需要对导航解算出的姿态、速度、位置误差进行反馈校正，可以在长时间内提供高精度的导航数据。在实际运行中SINS和GNSS有不同的数据更新率，组合导航中需要考虑到时间同步问题，而大机动环境和杆臂效应的存在会影响时间同步。所以在组合导航中，需要综合考虑大机动环境和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法，其特征在于，所述方法步骤如下：/n步骤一，在接收到有效秒脉冲信号的中断内，导航计算机读取惯性测量单元数据进行纯惯性解算得到惯导速度和位置信息，并缓存解算前的惯导速度和位置信息；确定所述秒脉冲信号接收时刻，根据解算得到的惯导速度和位置信息以及解算前的惯导速度和位置信息计算所述秒脉冲信号接收时刻的惯导速度和位置信息并缓存，同时缓存解算后的姿态转换矩阵和角速度；/n步骤二，在接收到有效卫星速度和位置信息的中断内，通过惯导与卫星之间的杆臂以及步骤一缓存的角速度、姿态转换矩阵进行杆臂补偿，得到卫星速度和位置信息；/n步骤三，若有效秒脉冲信号接收时...

【技术特征摘要】
1.一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法，其特征在于，所述方法步骤如下：
步骤一，在接收到有效秒脉冲信号的中断内，导航计算机读取惯性测量单元数据进行纯惯性解算得到惯导速度和位置信息，并缓存解算前的惯导速度和位置信息；确定所述秒脉冲信号接收时刻，根据解算得到的惯导速度和位置信息以及解算前的惯导速度和位置信息计算所述秒脉冲信号接收时刻的惯导速度和位置信息并缓存，同时缓存解算后的姿态转换矩阵和角速度；
步骤二，在接收到有效卫星速度和位置信息的中断内，通过惯导与卫星之间的杆臂以及步骤一缓存的角速度、姿态转换矩阵进行杆臂补偿，得到卫星速度和位置信息；
步骤三，若有效秒脉冲信号接收时刻与有效卫星速度和位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩袁昭，姜校亮，可伟，王雪，马西保，李健一，
申请(专利权)人：河北汉光重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：河北;13