【技术实现步骤摘要】
扫地机器人碰撞检测系统及方法
本专利技术涉及家电
，具体涉及一种扫地机器人碰撞检测系统及方法。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，人们生活水平不断提高，智能产品越来越广泛的被大众接受和应用，比较典型的就是扫地机器人。扫地机器人是一种能够自动清扫地面灰尘、毛发、纸屑等物质的智能清洁设备。目前，扫地机器人半圆形前罩通常都设置有前置碰撞板，并通过在前置碰撞板上安装的多个机械开关，以将扫地机器人的半圆形前罩分割成多个分区，进而通过机械开关判断碰撞的发生和碰撞方位，以实现扫地机器人行进方向上的避障、脱困功能。然而，这种设置机械开关判断碰撞方位的方式获得的碰撞位置精度低，并且也只能实现前向碰撞的探测，而无法探测后向碰撞。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述现有技术的不足提出的一种扫地机器人碰撞检测系统及方法，该目的是通过以下技术方案实现的。本专利技术的第一方面提出了一种扫地机器人碰撞检测系统，所述系统包括：三轴加速度计，用于检测扫地机器人在三个轴方向上的加速度；陀螺...
【技术保护点】
1.一种扫地机器人碰撞检测系统，其特征在于，所述系统包括：/n三轴加速度计，用于检测扫地机器人在三个轴方向上的加速度；/n陀螺仪，用于检测所述扫地机器人的机身姿态信息；/n控制器，用于执行以下操作：/n根据所述三个轴方向上的加速度确定所述扫地机器人满足动作突变条件，且根据所述机身姿态信息确定所述扫地机器人的突变动作为碰撞，利用所述三个轴方向上的加速度确定发生碰撞的方位。/n
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人碰撞检测系统，其特征在于，所述系统包括：
三轴加速度计，用于检测扫地机器人在三个轴方向上的加速度；
陀螺仪，用于检测所述扫地机器人的机身姿态信息；
控制器，用于执行以下操作：
根据所述三个轴方向上的加速度确定所述扫地机器人满足动作突变条件，且根据所述机身姿态信息确定所述扫地机器人的突变动作为碰撞，利用所述三个轴方向上的加速度确定发生碰撞的方位。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述根据所述三个轴方向上的加速度确定所述扫地机器人满足动作突变条件，包括：
利用所述三轴加速度计在预设周期内检测到的三个轴方向上的加速度确定所述扫地机器人的短时振动能量；
根据所述短时振动能量大于预设能量，确定所述扫地机器人满足动作突变条件。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述利用所述三个轴方向上的加速度确定发生碰撞的方位，包括：
从所述预设周期内检测到的三个轴方向上的加速度中，获取发生碰撞时检测到的三个轴方向上的加速度；
利用获取的三个轴方向上的加速度中的至少两个轴方向上的加速度确定发生碰撞的方位；所述至少两个轴方向上的加速度为所述扫地机器人运动平面内的加速度。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述根据所述机身姿态信息确定所述扫地机器人的突变动作为碰撞，包括：
利用所述陀螺仪在预设周期内检测到的机身姿态信息确定所述扫地机器人的姿态变化程度；
根据所述姿态变化程度小于预设阈值，确定所述扫地机器人的突变动作为碰撞。
5.一种扫地机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述扫地机器人设置有三轴加速度计和陀螺仪，所述方法包括：
获取所述陀螺仪检测到的机身姿态信息和所述三轴加速度计...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡利萍，王文浩，卢晓莹，周庆东，喻治安，
申请(专利权)人：江苏美的清洁电器股份有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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