一种带有方向的车辆车速计算方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种带有方向的车辆车速计算方法、装置、设备及介质，包括：获取速度传感器对车辆的至少一个车轮采集到的轮速绝对值和车轮方向；对获取的每一个车轮的轮速绝对值和车轮方向分别进行有效性判断；对判定为有效的每一个车轮的轮速绝对值和车轮方向分别进行融合计算，得出判定为有效的每一个车轮的轮速矢量；根据判定为有效的所有的车轮的轮速矢量计算得出车辆的车速矢量。本发明专利技术通过对每一个车轮的轮速绝对值和车轮方向进行有效性判断，能够得出准确的车辆车速矢量，从而能够有效判断车辆的行驶速度和行驶方向，为整车驱动控制提供了必要参数。

【技术实现步骤摘要】
一种带有方向的车辆车速计算方法、装置、设备及介质
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种带有方向的车辆车速计算方法、装置、设备及介质。
技术介绍
随着我国社会经济的快速发展，城市现代化进程加快，城市人口迅速增多，越来越多的车辆出现在是城市道路交通中。车辆车速是车辆驱动控制的非常重要的参数，车辆车速的准确计算关乎到车辆驱动控制的性能。现有的车辆车速通常都是利用ABS系统获取实时车速，当ABS发生故障时，如果只采用ABS获取的车速作为实时车速，会使车辆控制出现不确定性，对驾驶员及乘坐人员的安全产生极大的威胁。此外，还有一种方法是根据电机转速计算得出车辆车速，但是如果电机到车轮的传动系中存在类似离合器和/或变速箱的动力切断装置，则在动力切断期间使用电机转速计算车速的方法不能反应真实车速。因此，为了提高对车速判断的可靠性，整车控制系统会接收来自轮速传感器的信号判断车速。由于某些轮速传感器将轮速绝对值与轮速方向信号分为两个独立的信号发出，而速度是表征物体在某瞬时运动快慢和运动方向的矢量，是由速度绝对值和速度方向组成的，单纯只依靠速度绝对值不能准本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有方向的车辆车速计算方法，其特征在于，包括：/n获取速度传感器对车辆的至少一个车轮采集到的轮速绝对值和车轮方向；/n对获取的每一个车轮的轮速绝对值和车轮方向分别进行有效性判断；/n对判定为有效的每一个车轮的轮速绝对值和车轮方向分别进行融合计算，得出判定为有效的每一个车轮的轮速矢量；/n根据判定为有效的所有的车轮的轮速矢量计算得出车辆的车速矢量。/n

【技术特征摘要】
1.一种带有方向的车辆车速计算方法，其特征在于，包括：
获取速度传感器对车辆的至少一个车轮采集到的轮速绝对值和车轮方向；
对获取的每一个车轮的轮速绝对值和车轮方向分别进行有效性判断；
对判定为有效的每一个车轮的轮速绝对值和车轮方向分别进行融合计算，得出判定为有效的每一个车轮的轮速矢量；
根据判定为有效的所有的车轮的轮速矢量计算得出车辆的车速矢量。


2.如权利要求1所述的带有方向的车辆车速计算方法，其特征在于：所述对获取的每一个车轮的轮速绝对值和车轮方向分别进行有效性判断，具体包括：
获取速度传感器对每一个车轮采集到的轮速有效性信号，若所述轮速有效性信号为1，则表示该轮速绝对值有效；若所述轮速有效性信号为0，则表示该轮速绝对值无效；
获取速度传感器对每一个车轮采集到的方向有效性信号，若所述方向有效性信号为1，则表示该车轮方向有效；若所述方向有效性信号为0，则表示该车轮方向无效。


3.如权利要求1所述的带有方向的车辆车速计算方法，其特征在于，在所述对获取的每一个车轮的轮速绝对值和车轮方向分别进行有效性判断之后，所述方法还包括：
若任意一个车轮的轮速绝对值或车轮方向无效，则丢弃该车轮的轮速绝对值和车轮方向。


4.如权利要求1所述的带有方向的车辆车速计算方法，其特征在于，所述对判定为有效的每一个车轮的轮速绝对值和车轮方向分别进行融合计算，得出判定为有效的每一个车轮的轮速矢量，具体包括：
对判定为有效的每一个车轮的车轮方向进行校准处理，得到判定为有效的每一个车轮的最终车轮方向；
判断最终车轮方向的状态；其中，所述最终车轮方向的状态包括前进、后退和静止；
根据所述最终车轮方向的状态将最终车轮方向转换为数字信号；
将判定为有效的每一个车轮的轮速绝对值和最终车轮方向对应的数字信号进行相乘运算，得到判定为有效的每一个车轮的轮速矢量。


5.如权利要求4所述的带有方向的车辆车速计算方法，其特征在于，所述对判定为有效的每一个车轮的车轮方向进行校准处理，得到判定为有效的每一个车轮的最终车轮方向，具体包括：
对于任意一个判定为有效的车轮的轮速绝对值和车轮方向，判断该车轮的轮速绝对值是否大于预设的轮速限幅阈值；
若是，则采用上一次获取并判定为有效的该车轮的车轮方向作为最终车轮方向；
若否，则采用当前判定为有效的该车轮的车轮方向作为最终...

【专利技术属性】
技术研发人员：王熠，曹江，
申请(专利权)人：华人运通江苏技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32