车道偏离干预控制方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆技术领域，公开了一种车道偏离干预控制方法、装置及计算机可读存储介质，通过识别驾驶员的当前视线关注区域，并根据车辆所在车道的车道线相对于车辆的位置信息来确定车辆的当前车道偏离状态，当判定车辆偏离当前车道时，根据所述当前视线关注区域与所述车辆的当前车道偏离状态，确定驾驶员偏离车道的意图，从而根据所述驾驶员偏离车道的意识来调整转向轮的转向扭矩，以使所述转向轮根据所述转向扭矩进行转动，避免了现有的车道偏离干预控制功能阻碍驾驶员有意识地偏离车道或者变道，进而提升驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
车道偏离干预控制方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种车道偏离干预控制方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，为了减少车辆侧向碰撞以及其它相关事故，现有车辆会为驾驶员提供车道偏离干预控制功能，一旦车辆发生偏离车道并有触碰车道线的趋势时，则车辆会提供反向扭矩，以辅助车辆返回原车道。但是，现有的车道偏离干预控制功能在车辆偏离车道时提供的反向扭矩会阻碍驾驶员有意识地偏离车道或者变道，从而影响驾驶体验。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种车道偏离干预控制方法、装置及计算机可读存储介质，其能够避免现有的车道偏离干预控制功能阻碍驾驶员有意识地偏离车道或者变道，从而提升驾驶体验。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种车道偏离干预控制方法，包括：识别驾驶员的当前视线关注区域；获取车辆所在车道的车道线相对于车辆的位置信息；根据所述车辆所在车道的车道线相对于车辆的位置信息，确定车辆的当前车道偏离状态；根据所述车辆的当前车道偏离状态，判断车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道偏离干预控制方法，其特征在于，包括：/n识别驾驶员的当前视线关注区域；/n获取车辆所在车道的车道线相对于车辆的位置信息；/n根据所述车辆所在车道的车道线相对于车辆的位置信息，确定车辆的当前车道偏离状态；/n根据所述车辆的当前车道偏离状态，判断车辆是否偏离当前车道；/n当判定车辆偏离当前车道时，根据所述当前视线关注区域与所述车辆的当前车道偏离状态，确定驾驶员偏离车道的意图；/n根据所述驾驶员偏离车道的意识，调整转向轮的转向扭矩，以使所述转向轮根据所述转向扭矩进行转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离干预控制方法，其特征在于，包括：
识别驾驶员的当前视线关注区域；
获取车辆所在车道的车道线相对于车辆的位置信息；
根据所述车辆所在车道的车道线相对于车辆的位置信息，确定车辆的当前车道偏离状态；
根据所述车辆的当前车道偏离状态，判断车辆是否偏离当前车道；
当判定车辆偏离当前车道时，根据所述当前视线关注区域与所述车辆的当前车道偏离状态，确定驾驶员偏离车道的意图；
根据所述驾驶员偏离车道的意识，调整转向轮的转向扭矩，以使所述转向轮根据所述转向扭矩进行转动。


2.如权利要求1所述的车道偏离干预控制方法，其特征在于，所述识别驾驶员的当前视线关注区域，具体包括：
获取预设时间窗内驾驶员在不同采样时刻下的视线注视区域；其中，所述视线注视区域包括左侧车道区域、自车道区域、右车道区域和其他区域；
根据所述预设时间窗内驾驶员在不同采样时刻下的视线注视区域，计算所述预设时间窗内驾驶员对各个视线注视区域的关注概率；
选取所述预设时间窗内关注概率最大的视线注视区域作为驾驶员的当前视线关注区域。


3.如权利要求2所述的车道偏离干预控制方法，其特征在于，所述获取预设时间窗内驾驶员在不同采样时刻下的视线注视区域，具体包括：
对于预设时间窗内的每一采样时刻，均获取驾驶员的头部特征点位置信息和驾驶员的眼球特征点位置信息；
根据所述驾驶员的头部特征点位置信息，确定驾驶员的头部中心；
以所述驾驶员的头部中心为原点建立基准头部姿态坐标系xyz；其中，所述基准头部姿态坐标系xyz的各个坐标轴方向分别对应车辆的坐标轴方向；
将所述驾驶员的头部特征点位置信息与基准头部姿态的头部特征点位置进行比对，得到所述驾驶员的头部姿态的方向相对于基准头部姿态坐标系xyz的横摆角度ψ1、俯仰角度θ1和翻滚角度Φ1；
根据所述驾驶员的眼球特征点位置信息，确定左眼中心和右眼中心；
以所述左眼中心为原点建立第一基准眼球姿态坐标系x’y’z’，以所述右眼中心为原点建立第二基准眼球姿态坐标系x”y”z”；其中，所述第一基准眼球姿态坐标系x’y’z’和第二基准眼球姿态坐标系x”y”z”的各个坐标轴的方向分别对应所述驾驶员头部姿态的方向；
将所述驾驶员的眼球特征点位置信息与基准眼球姿态的眼球特征点位置进行比对，得到所述驾驶员的左眼球视线方向相对于第一基准眼球姿态坐标系x’y’z’的横摆角度ψ21、俯仰角度θ21和翻滚角度Φ21以及所述驾驶员的右眼球视线方向相对于第二基准眼球姿态坐标系x”y”z”的横摆角度ψ22、俯仰角度θ22和翻滚角度Φ22；
根据所述ψ21、θ21、Φ21、ψ22、θ22和Φ22，得到眼球视线平均横摆角度ψ2、眼球视线平均俯仰角度θ2和眼球视线平均翻滚角度Φ2；其中，ψ2＝(ψ21+ψ22)/2；θ2＝(θ21+θ22)/2；Φ2＝(Φ21+Φ22)/2；
根据所述ψ1、所述ψ2、所述θ1、所述θ2、所述Φ1和所述Φ2，确定驾驶员的视线注视位置；
根据所述驾驶员的视线注视位置，确定驾驶员在该采样时刻下的视线注视区域。


4.如权利要求3所述的车道偏离干预控制方法，其特征在于，所述根据所述ψ1、所述ψ2、所述θ1、所述θ2、所述Φ1和所述Φ2，确定驾驶员的视线注视位置，具体包括：
根据所述ψ1、所述ψ2、所述θ1、所述θ2、所述Φ1和所述Φ2，计算在基准头部姿态坐标系下的驾驶员的眼球视线角度信息；其中，所述驾驶员的眼球视线角度信息包括驾驶员的眼球视线方向相对于基准头部姿态坐标系的横摆角度ψ、驾驶员的眼球视线方向相对于基准头部姿态坐标系的俯仰角度θ和驾驶员的眼球视线方向相对于基准头部姿态坐标系的翻滚角度Φ，且ψ＝ψ1+ψ2；θ＝θ1+θ2；Φ＝Φ1+Φ2；
根据在基准头部姿态坐标系下的驾驶员的眼球位置信息和所述驾驶员的眼球视线角度信息，确定驾驶员的眼球视线方向与预设平面的交点位置信息，并将所述交点位置信息作为驾驶员的视线...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，何磊，胡健，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31