一种障碍物检测装置，用于设备行进中的障碍物检测，包括在检测区间两端分别设置的按预定路径传递信号的两对射开关及将所述对射开关连接于所述设备的连接装置，所述检测装置在两对射开关间的信号传递被阻断时给出有障碍物信号，其特征在于： 至少其中一 个对射开关的连接装置为在所述设备行进方向碰撞到障碍可缩回且清除障碍后可自动回复的连杆机构，且所述对射开关随所述连杆机构同步移动。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及障碍物检测装置，尤其涉及一种堆垛机行进中的障碍物检测 装置。
技术介绍
在自动化立体仓库系统中，堆垛机被广泛的使用，用于将货物从货架中 取出或放入。堆垛机在巷道的地轨上运行，货架上意外伸出的货物或者地面 上的障碍物会阻碍堆垛机的正常运行。现有技术中，在堆垛机底架行进方向 端部的左右两端，固定安装有向前伸出的杆件，在堆垛机顶部两边对应位置 也安装向前伸出的杆件，上下杆件的端部安装垂直方向的对射开关，底架两 端的伸出杆安装有水平方向的对射开关。当堆垛机两侧的货架上有突出货物 时，能够阻断垂直方向对射开关之间的对射光，当堆垛机运行的地面上有障 碍物时，障碍物能够阻断水平方向对射开关之间的对射光，这样控制系统就 会发出堆垛机停止运行的命令，避免事故发生。现有技术中，底架上的对射开关安装固定在前伸的刚性杆件上。运行中， 如果障碍物刚好在杆件前部或延伸于杆件正前方，障碍物就不能够阻断对射 开关之间的对射光，发不出意外情况的信号，堆垛机依然前进，杆件就会碰 撞到障碍物，这时，如果杆件的刚性小，就会引起杆件的损坏，增加维修工 作量。如果杆件刚性大，就会损坏其它机件。同样，其他行进设备，也存在障碍物检测的问题。也同样存在类似堆垛 机中的检测装置及行进设备本身的安全性问题。
技术实现思路
针对现有技术中存在不能检测杆件正前方的障碍物的问题，本专利技术的目 的在于提供一种障碍物检测装置，能够有效提高检测装置及行进设备的安全性，并能保障设备作业的效率；本专利技术的另一个目的在于提供一种具有本专利技术障碍物检测装置的堆垛机，能够有效提高障碍物检测的性能，且检测装置 及堆垛机本身具有较高的安全性，使作业效率得到有效保障。本专利技术的目的通过以下方式来实现一种障碍物检测装置，用于设备行进中的障碍物检测，包括在检测区间 两端分别设置的按预定路径传递信号的两对射开关及将所述对射开关连接于 所述设备的连接装置，所述检测装置在两对射开关间的信号传递被阻断时给 出有障碍物信号，至少其中一个对射开关的连接装置为在所述设备行进方向 碰撞到障碍可縮回且清除障碍后可自动回复的连杆机构，且所述对射开关随 所述连杆机构同步移动。本专利技术的障碍物检测装置，其中，所述设备前端设置有基座，所述基座 上设置有第一铰接部和所述第一铰接部正下方设置的第二铰接部，所述连杆 机构包括第一端铰接于所述第一铰接部的第一摇杆和第一端铰接于所述第二 铰接部的第二摇杆，以及铰接于所述第一摇杆的第二端和所述第二摇杆的第 二端并向下延伸的连杆，所述对射开关发送对射光，所述对射开关设置于所 述连杆。本专利技术的障碍物检测装置，其中，所述检测区间一端的所述对射开关的 连接装置为刚性直杆件。本专利技术的障碍物检测装置，其中，所述对射开关设置于所述连杆的第一 端，所述连杆第二端设置有与所述连杆固定连接的连接板，所述连接板垂直 延伸出所述连杆的部分铰接有第一摇杆的第二端和第二摇杆的第二端。本专利技术的障碍物检测装置，其中，所述第一摇杆的第二端具有弯折部， 所述弯折部平行于所述连杆。本专利技术的障碍物检测装置，其中，所述弯折部朝向所述连杆一侧且延伸 出所述连接板的部位，设置有一定厚度的定位块。本专利技术的障碍物检测装置，其中，所述第二摇杆靠近所述第二铰接部的 位置设置有在所述连杆机构回复时辅助以一定拉力的拉簧。本专利技术的另一目的由以下技术方案实现一种堆垛机，包括行走装置、驱动装置、升降装置、载货装置和堆垛机 行进中的障碍物检测装置，所述障碍物检测装置为本专利技术的障碍物检测装置。本专利技术的堆垛机，其中，所述堆垛机两行进方向的端部均设置有所述障 碍物检测装置。本专利技术的堆垛机，其中，所述堆垛机行进时检测区间为地面水平方向上 所述堆垛机横向两端之间和堆垛机两侧垂直方向上地面至所述堆垛机顶端， 所述堆垛机底架横向两端设置有所述连杆机构，所述连杆机构上既设置有水 平方向对射开关，也设置有垂直方向对射开关，所述堆垛机顶部对应位置设 置有连接装置为刚性直杆件的垂直方向对射开关。本专利技术的有益效果为本专利技术的检测装置，当检测装置碰撞到障碍物时能够縮回且给出有障碍 信号，排除障碍物后能自动再次打开重复使用。架构简单，效果良好，降低 了障碍物检测的漏检率，并有效的保护了检测装置和堆垛机等行进设备的安 全性，进而使堆垛机作业顺畅，提高了经济效益。附图说明图1为本专利技术实施例的障碍物检测装置展开状态示意图； 图2为本专利技术实施例的障碍物检测装置中的连接板示意图； 图3为本专利技术实施例的障碍物检测装置縮回状态示意图； 图4为本专利技术实施例的堆垛机示意图。具体实施例方式下面将结合附图及具体实施例对本专利技术作进一步说明。其中，图1为本 专利技术实施例的障碍物检测装置展开状态示意图；图2为本专利技术实施例的障碍 物检测装置中的连接板示意图；图3为本专利技术实施例的障碍物检测装置縮回 状态示意图；图4为本专利技术实施例的堆垛机示意图。下面以本专利技术实施例的堆垛机上的障碍物检测装置为例,说明本专利技术优 选实施例的障碍物检测装置的结构及其工作原理。如图l、图2和图3所示，本专利技术优选实施例的障碍物检测装置，用于本发 明实施例的堆垛机行进中的障碍物检测，包括在检测区间两端分别设置的按 预定路径传递信号的两对射开关5，检测装置在两对射开关5间的信号传递被阻断时发送检测区间内有障碍物的信号于堆垛机，对射开关5通过连接装置连 接于堆垛机，连接装置具有克服设备正常行进中扰动(如振动、风的影响) 的刚性，至少其中一个对射开关5的连接装置为在堆垛机行进方向碰撞障碍可縮回且清除障碍后可自动回复的连杆机构，且对射开关5随连杆机构同步移动。本专利技术优选实施例的障碍物检测装置，对射开关5发射对射光，当对射光 被阻断时，障碍物检测装置发送有障碍信号，此时堆垛机控制系统就会发出 堆垛机停止运行的命令，避免事故发生。对射光的传递路径为直线。因为堆 垛机等行进设备在行进的过程中，障碍物最先碰到的是检测装置的最前端， 当检测装置的连杆机构因碰到障碍物縮回后，由于其上的设置的对射开关5 发生相对于接收端对射开关5的位移，所以对射开关5间的对射光方向改变， 传递被阻断，因此障碍物检测装置发送有障碍信号。对射开关5既可通过连杆 机构连接于行进设备，也可以通过刚性直杆件等连接装置连接于行进设备。如图1、图2和图3所示，本专利技术优选实施例的障碍物检测装置，设备 前端设置有基座4，基座4上设置有铰接部111和铰接部111正下方设置的 铰接部121，连杆机构包括铰接于铰接部111的摇杆11和铰接于铰接部121 的摇杆12，以及铰接于摇杆11的另一端和摇杆12的另一端并向下延伸的连 杆13，对射开关5设置于连杆13。如图1、图2和图3所示，本专利技术优选实施例的障碍物检测装置，对射 开关5设置于连杆13的前端部，可节省连杆13的用料。连杆13后端部设置 有与连杆13固定连接的连接板123，连接板123垂直延伸出连杆13的部分 铰接有摇杆11和摇杆12。摇杆11在连杆13 —端具有弯折部，即摇杆11为 曲柄摇杆，弯折部平行于连杆13。弯折部的设置，可以使縮回的连杆机构各 部件不发生运动干涉。弯折部朝向连杆13 —侧且延伸出连接板123的部位， 设置有一定厚度的定位块15，定位快15通过铆钉151铆接于弯折部上表面。 定位块起15到支撑作用，避免了本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种障碍物检测装置，用于设备行进中的障碍物检测，包括在检测区间两端分别设置的按预定路径传递信号的两对射开关及将所述对射开关连接于所述设备的连接装置，所述检测装置在两对射开关间的信号传递被阻断时给出有障碍物信号，其特征在于： 至少其中一个对射开关的连接装置为在所述设备行进方向碰撞到障碍可缩回且清除障碍后可自动回复的连杆机构，且所述对射开关随所述连杆机构同步移动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：程学海，傅荣锋，孙天，沈鸿生，
申请(专利权)人：中国国际海运集装箱集团股份有限公司，深圳中集天达空港设备有限公司，
类型：发明
国别省市：94
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