移动平台定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种移动平台定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及设备定位技术领域。所述方法包括：获取移动平台的第一测距值和第二测距值，第一测距值和第二测距值分别为后测距仪和前测距仪的测量值；基于第一测距值、第二测距值和总路径的路径参数，确定移动平台所处的当前路径；在当前路径为直行路径时，基于第一测距值、第二测距值、路径参数和后测距仪与前测距仪之间的测距仪距离确定移动平台的位置，或者，基于移动平台上一时刻的位置以及移动平台的移动速度确定移动平台的位置。上述方法通过融合双测距仪的测距值提高测距速率，解决了高精度测距仪速度低和无法进行弯道定位的问题，从而提高了移动平台的定位精度和适用性。

【技术实现步骤摘要】
移动平台定位方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及设备定位
，具体而言，涉及一种移动平台定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
在建筑机器人领域，特别是在外墙作业机器人领域，移动平台在导轨上移动，移动轨迹固定时，对精度要求高，要求毫米级定位精度要求。目前通常采用的位置检测方法有编码器测量、激光测距、超宽带测距等。编码器测量是使用测量编码器距离归零点的距离，从而完成定位。编码器在短距离时的精度较高，可以达到毫米级，但是由于存在着累积误差，因此随着作业时间变长误差会越来越大。因而无法满足工业机器人长时间的作业。激光测距通常有两种方法，一种是采用脉冲式激光测距仪，这种方法具有测量速率高的优点，但是精度较低，难以满足外墙场景下毫米级的精度要求；一种是采用相位式激光测距仪，这种方法具有测量精度高，达到毫米级精度，但是测量速率低的特点。这两种激光测距仪，要么精度不够，要么速率不够，均不能满足外墙场景下的作业要求。超宽带测距特点与脉冲式激光测距仪特点类似，测量速率比较高，但是精度低。同时还有在狭窄空间内易受多径干扰的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动平台定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取移动平台的第一测距值和第二测距值，所述第一测距值为设置在所述移动平台的后端的后测距仪的测量值，所述第二测距值为设置在所述移动平台的前端的前测距仪的测量值；/n基于所述第一测距值、所述第二测距值和总路径的路径参数，确定所述移动平台所处的当前路径；/n在所述当前路径为直行路径时，基于所述第一测距值、所述第二测距值、所述路径参数和所述后测距仪与前测距仪之间的测距仪距离确定所述移动平台的位置，或者，基于所述移动平台上一时刻的位置以及所述移动平台的移动速度确定所述移动平台的位置，所述位置为所述移动平台与所述总路径的起点的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动平台定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取移动平台的第一测距值和第二测距值，所述第一测距值为设置在所述移动平台的后端的后测距仪的测量值，所述第二测距值为设置在所述移动平台的前端的前测距仪的测量值；
基于所述第一测距值、所述第二测距值和总路径的路径参数，确定所述移动平台所处的当前路径；
在所述当前路径为直行路径时，基于所述第一测距值、所述第二测距值、所述路径参数和所述后测距仪与前测距仪之间的测距仪距离确定所述移动平台的位置，或者，基于所述移动平台上一时刻的位置以及所述移动平台的移动速度确定所述移动平台的位置，所述位置为所述移动平台与所述总路径的起点的距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取移动平台的第一测距值和第二测距值之前，所述方法还包括：
基于所述总路径的设计图或实体测量数据，沿指定方向将所述总路径划分为第一直行路径L1至第M直行路径LM，以及第一弯道路径S1至第N弯道路径SN，M为直行路径总数量，N为弯道路径总数量；
基于所述总路径的设计图或实体测量数据标定路径参数，所述路径参数包括每条直行路径、每条弯道路径的长度和弯道路径半径。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述总路径还包括弯道路径，所述路径参数包括各直行路径与各弯道路径的连接关系，所述基于所述第一测距值、所述第二测距值和总路径的路径参数，确定所述移动平台所处的当前路径，包括：
基于所述第一测距值、所述第二测距值随所述移动平台运动时的变化值确定所述移动平台的运动方向；
当所述移动平台从已知直行路径驶出时，基于所述运动方向，将当前路径更新为与所述已知直行路径相接的前一或后一弯道路径；
当所述移动平台从已知弯道路径驶出时，基于所述运动方向，将所述当前路径更新为与所述已知弯道路径相接的前一或后一直行路径。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述移动平台驶出直行路径或驶出弯道路径的方法包括：
在所述前测距仪与所述后测距仪中的一者无输出值时，确定所述移动平台驶出直行路径；
在恢复至所述前测距仪与所述后测距仪均有输出值的状态时，确定所述移动平台驶出弯道路径。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前路径为直行路径时，所述方法还包括判断所述前测距仪和所述后测距仪的测量延迟是否满足测距条件；
在所述前测距仪和所述后测距仪的测量延迟满足所述测距条件时，基于所述第一测距值、所述第二测距值、所述路径参数和所述测距仪距离确定述移动平台的位置；
在所述前测距仪和所述后测距仪的测量延迟不满足所述测距条件时，基于所述移动平台上一时刻的位置以及所述移动平台的移动速度确定所述移动平台当前时刻的位置。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述前测距仪和所述后测距仪的测量延迟是否满足测距条件，包括：
确定所述第一测距值、所述第二测距值、所述路径参数和所述测距仪距离是否使测距仪测量延迟判断公式成立；
在所述测距仪测量延迟判断公式成立时，确定所述前测距仪和所述后测距仪的测量延迟满足测距条件；
在所述测距仪测量延迟判断公式不成立时...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃佳能，刘玉平，付磊，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44