机器人导航纠偏方法、装置、设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人导航纠偏方法，包括以下步骤：接收导航指令，获取当前位置信息和所述导航指令对应的目的位置信息；根据所述当前位置信息对应的当前位置和所述目的位置信息对应的目的位置，规划导航路线；在检测到偏离所述导航路线时，获取空间移动信息并基于所述空间移动信息构建返回路线；根据所述返回路线调整导航偏差回到所述导航路线，以继续导航至所述目的位置。本发明专利技术还公开了一种机器人自主纠偏的导航装置、设备和计算机可读存储介质。本发明专利技术在导航的过程中自动纠正导航偏差，实现了准确快速地导航。

【技术实现步骤摘要】
机器人导航纠偏方法、装置、设备和计算机可读存储介质
本专利技术涉及智能移动服务机器人领域，尤其涉及机器人导航纠偏方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着信息技术和人工智能的发展，机器人技术的进步越来越迅速，各种类型的机器人层出不穷。为了节省人力，并且给客户提供更好的服务，服务机器人的应用变得比较广泛。目前服务机器人的功能主要包括：导航、解说、收发快递等。例如，在某些场景中，服务机器人在进行配送及引导客人等服务时需要加载导航地图，并移动至目的地，但机器人遇人为绑架脱离导航地图所规定的范围，机器人将发生地图信息错误导致无法正确导航，从而无法继续进行服务。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人导航纠偏方法、装置、设备和计算机可读存储介质，旨在解决机器人在脱离当前导航地图后，机器人无法正确导航，从而无法继续进行服务的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供机器人导航纠偏方法，所述机器人导航纠偏方法包括以下步骤：接收导航指令，获取当前位置信息和所述导航指令对应的目的位置信息；根据所述当前位置信息对应的当前位置和所述目的位置信息对应的目的位置，规划导航路线；在检测到偏离所述导航路线时，获取空间移动信息并基于所述空间移动信息构建返回路线；根据所述返回路线调整导航偏差回到所述导航路线，以继续导航至所述目的位置。可选地，所述根据所述当前位置信息对应的当前位置和所述目的位置信息对应的目的位置，规划导航路线，包括：若所述目的位置信息对应的目的位置与所述当前位置信息对应的当前位置分别在不同楼层，获取所述目的位置对应的第二地图和所述当前位置对应的第一地图；遍历所述第一地图和所述第二地图，获取所述目的位置和所述当前位置对应的中间节点；根据所述当前位置、所述中间节点和所述目的位置构建有向图，通过预设最佳路径算法分析各所述有向图，获得导航路线。可选地，在所述接收导航指令，获取当前位置信息和所述导航指令对应的目的位置信息之后，所述方法包括：获取当前位置信息，提取所述当前位置信息中的第一建筑标识和第一楼层信息，提取所述目的位置信息中的第二建筑标识和第二楼层信息；在所述第一建筑标识与所述第二建筑标识相同，且所述第一楼层信息与所述第二楼层信息相同，则判定所述目的位置信息对应的目的位置与所述当前位置信息对应的当前位置在相同楼层；在所述第一建筑标识与所述第二建筑标识不同，或所述第一楼层信息与所述第二楼层信息不同，则判定所述目的位置信息对应的目的位置与所述当前位置信息对应的当前位置是分别在不同楼层。可选地，在所述在检测到偏离所述导航路线时，获取空间移动信息并基于所述空间移动信息构建返回路线之前，所述方法包括：在检测到移动时，采集环境图像并提取所述环境图像的特征点；获取所述导航路线的特征点，将所述导航路线的特征点与所述环境图像的特征点进行比对；若所述导航路线的特征点与所述环境图像的特征点不匹配，则判定偏离所述导航路线。可选地，所述在检测到偏离所述导航路线时，获取空间移动信息并基于所述空间移动信息构建返回路线，包括：在检测到偏离所述导航路线时，获取高度变化信息，通过预设采集装置采集周围的环境图像；将所述高度变化信息和所述环境图像作为空间移动信息，基于所述空间移动信息确定当前所处楼层，并获取所述当前所处楼层对应的楼层地图；基于所述楼层地图和所述环境图像确定的标识物，根据所述标识物构建返回路线。可选地，所述根据所述返回路线调整导航偏差回到所述导航路线，以继续导航至所述目的位置，包括：采集环境图像，将所述环境图像的第一SIFT特征与所述返回路线对应的第二SIFT特征进行比对；若所述第一SIFT特征与所述第二SIFT特征不匹配，则获取所述环境图像的特征点；将所述环境图像的特征点与所述导航路线对应的特征点进行比对；若所述环境图像的特征点与所述导航路线对应的特征点匹配，则判定回到所述导航路线，并按照所述导航路线继续导航至所述目的位置。可选地，所述采集环境图像，将所述环境图像的第一SIFT特征与所述返回路线对应的第二SIFT特征进行比对，包括：对所述环境图像进行预处理，并采用直方图对经过预处理后的环境图像进行均衡化得到均衡图像；提取所述均衡图像中存在障碍的区域，进行阈值分割处理后得到分割图像，所述阈值分割处理方法包括最大类间方差和最大熵；对所述分割图像进行噪声去除和边缘提取，获取第一SIFT特征，将所述环境图像的第一SIFT特征与所述返回路线对应的第二SIFT特征进行比对。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种机器人导航纠偏装置，所述机器人导航纠偏装置包括：指令接收模块，用于接收导航指令，获取当前位置信息和所述导航指令对应的目的位置信息；路线规划模块，用于若所述目的位置信息对应的目的位置与所述当前位置信息对应的当前位置分别在不同楼层，则规划导航路线；检测获取模块，用于在检测到偏离所述导航路线时，获取空间移动信息并基于所述空间移动信息构建返回路线；路线调整模块，用于根据所述返回路线调整导航偏差回到所述导航路线，以继续导航至所述目的位置。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种机器人自主纠偏的导航设备；所述机器人自主纠偏的导航设备包括：摄像头、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：所述摄像头，用于拍摄获取图片数据；所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人导航纠偏方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供计算机存储介质；所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的机器人导航纠偏方法的步骤。本专利技术实施例提出的一种机器人导航纠偏方法、装置、设备和计算机可读存储介质，机器人接收导航指令，获取当前位置信息和所述导航指令对应的目的位置信息；根据所述当前位置信息对应的当前位置和所述目的位置信息对应的目的位置，规划导航路线；在检测到偏离所述导航路线时，获取空间移动信息并基于所述空间移动信息构建返回路线；根据所述返回路线调整导航偏差回到所述导航路线，以继续导航至所述目的位置。本专利技术实施例中机器人基于空间移动轨迹构建返回导航地图，避免了机器人由于脱离导航地图无法继续导航的问题，提高机器人导航的效率和准确度。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；图2是本专利技术机器人导航纠偏方法第一实施例的流程示意图；图3是本专利技术机器人导航纠偏装置一实施例的功能模块示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。由于现有技术服务机器人在某些场景中需要跨楼层进行配送及引导客人等服务，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人导航纠偏方法，其特征在于，所述机器人导航纠偏方法包括：/n接收导航指令，获取当前位置信息和所述导航指令对应的目的位置信息；/n根据所述当前位置信息对应的当前位置和所述目的位置信息对应的目的位置，规划导航路线；/n在检测到偏离所述导航路线时，获取空间移动信息并基于所述空间移动信息构建返回路线；/n根据所述返回路线调整导航偏差回到所述导航路线，以继续导航至所述目的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人导航纠偏方法，其特征在于，所述机器人导航纠偏方法包括：
接收导航指令，获取当前位置信息和所述导航指令对应的目的位置信息；
根据所述当前位置信息对应的当前位置和所述目的位置信息对应的目的位置，规划导航路线；
在检测到偏离所述导航路线时，获取空间移动信息并基于所述空间移动信息构建返回路线；
根据所述返回路线调整导航偏差回到所述导航路线，以继续导航至所述目的位置。


2.如权利要求1所述的机器人导航纠偏方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息对应的当前位置和所述目的位置信息对应的目的位置，规划导航路线，包括：
若所述目的位置信息对应的目的位置与所述当前位置信息对应的当前位置分别在不同楼层，获取所述目的位置对应的第二地图和所述当前位置对应的第一地图；
遍历所述第一地图和所述第二地图，获取所述目的位置和所述当前位置对应的中间节点；
根据所述当前位置、所述中间节点和所述目的位置构建有向图，通过预设最佳路径算法分析各所述有向图，获得导航路线。


3.如权利要求1所述的机器人导航纠偏方法，其特征在于，在所述接收导航指令，获取当前位置信息和所述导航指令对应的目的位置信息之后，所述方法包括：
获取当前位置信息，提取所述当前位置信息中的第一建筑标识和第一楼层信息，提取所述目的位置信息中的第二建筑标识和第二楼层信息；
在所述第一建筑标识与所述第二建筑标识相同，且所述第一楼层信息与所述第二楼层信息相同，则判定所述目的位置信息对应的目的位置与所述当前位置信息对应的当前位置在相同楼层；
在所述第一建筑标识与所述第二建筑标识不同，或所述第一楼层信息与所述第二楼层信息不同，则判定所述目的位置信息对应的目的位置与所述当前位置信息对应的当前位置是分别在不同楼层。


4.如权利要求1所述的机器人导航纠偏方法，其特征在于，在所述在检测到偏离所述导航路线时，获取空间移动信息并基于所述空间移动信息构建返回路线之前，所述方法包括：
在检测到移动时，采集环境图像并提取所述环境图像的特征点；
获取所述导航路线的特征点，将所述导航路线的特征点与所述环境图像的特征点进行比对；
若所述导航路线的特征点与所述环境图像的特征点不匹配，则判定偏离所述导航路线。


5.如权利要求1所述的机器人导航纠偏方法，其特征在于，所述在检测到偏离所述导航路线时，获取空间移动信息并基于所述空间移动信息构建返回路线，包括：
在检测到偏离所述导航路线时，获取高度变化信息，通过预设采集装置采集周围的环境图像；
将所述高度变化信息和所述环...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾震江，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44