一种基于充电桩的机器人重定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能机器人技术领域，尤其是一种基于充电桩的机器人重定位方法，采用修正定位和重定位的方法，解决了充电桩位置变动的情况下的恢复方法，保证了机器人一定能够恢复定位，本发明专利技术还提供了一种重定位装置。

【技术实现步骤摘要】
一种基于充电桩的机器人重定位方法及装置
本专利技术涉及智能机器人

，尤其是一种基于充电桩的机器人重定位方法及装置。
技术介绍
目前，移动机器人通过传感器感知周围环境和自身状态，进而实现在有障碍物的环境中向目标自主运动，这就是通常所说的智能自主移动机器人的导航技术；而定位则是确定机器人在工作环境中相对于全局坐标的位置及基本姿态，是移动机器人导航的基本环节。然而，在机器人的系统关闭断电重启，或者机器人被人为干预发生异常状态时，机器人就会丢失当前的定位。最直接可靠的方法是通过充电桩等固有的信标对机器人进行初始定位或者重新定位。重定位方法1：基于信标的定位方法，在建图时将固定信标(已知位置信息)如充电桩的位置保存在存储器中，在开机时或定位丢失时将机器人靠近固定信标(如充电桩)，利用已知信标(如充电桩)的位置信息恢复机器人的初始定位。重定位方法2：基于环境匹配的定位方法，通过摄像头或者激光传感器采集周围环境数据，进行大量数据匹配，根据环境进行状态估计来进行重新定位。上述重定位方法1的缺点：缺点是需要人为干预，辅助机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于充电桩的机器人重定位方法，其特征在于：包括如下步骤，/n1.机器人开始建图，机器人开启激光雷达等深度数据传感器，开始扫描周围环境；/n2.检测充电桩，建图的起点设置为充电桩，检测到充电桩后，才开始进行实际的地图建立；/n3.在检测到充电桩后将里程计和全局定位复位，且以后每次回到充电桩后，都会将里程计和全局定位复位，以清除误差，恢复定位；/n4.引导机器人围绕场景运动，扫描地图数据，通过SLAM算法进行地图的构建；/n5.在建图的最后，将机器人引导回充电桩，将扫描地图进行回环匹配，形成一个完成的初始地图，即完成地图扫描；/n6.将上一步扫描得到的地图重新加载，并复位里程计和初始定位；...

【技术特征摘要】
1.一种基于充电桩的机器人重定位方法，其特征在于：包括如下步骤，
1.机器人开始建图，机器人开启激光雷达等深度数据传感器，开始扫描周围环境；
2.检测充电桩，建图的起点设置为充电桩，检测到充电桩后，才开始进行实际的地图建立；
3.在检测到充电桩后将里程计和全局定位复位，且以后每次回到充电桩后，都会将里程计和全局定位复位，以清除误差，恢复定位；
4.引导机器人围绕场景运动，扫描地图数据，通过SLAM算法进行地图的构建；
5.在建图的最后，将机器人引导回充电桩，将扫描地图进行回环匹配，形成一个完成的初始地图，即完成地图扫描；
6....

【专利技术属性】
技术研发人员：董超，舒庆，
申请(专利权)人：常州市贝叶斯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32