【技术实现步骤摘要】
一种多深度储货区四向穿梭车多车调度方法
本专利技术涉及仓储系统四向穿梭车调度领域，尤其是涉及一种多深度储货区四向穿梭车多车调度方法。
技术介绍
高密度仓储系统由提升机、四向穿梭车、多深度货架及仓储管理系统组成。四向穿梭车实现货物从单层出入口处的提升机处到目标货位的往返运输，提升机将货物在一层与多层之间转运并实现四向穿梭车的换层。多深度储货区则由多层货架构成，同一个多层货架中不同层的布局相同，由多条可以存放多个货物的多深度储货巷道构成。仓储管理系统能够监测仓储系统中四向穿梭车及货位状态，实现订单接收、任务分配及车辆调度等功能。目前国内外已有一些文献资料对四向穿梭车的调度问题进行了研究，但是，现有的技术并没有解决高密度仓储系统中多深度储货区的多车调度中出现的问题。四向穿梭车多车调度方法是整个高密度仓储系统调度方案的核心。如果多深度储货区的车辆调度方案没有有效的方法指导，会导致多车无法同时运行、出入库订单延期和仓储货位利用率低等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提...
【技术保护点】
1.一种多深度储货区四向穿梭车多车调度方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n步骤S1：基于多深度储货区基建信息，得到多深度储货区的交通网络规则；/n步骤S2：基于交通网络规则，利用图论进行多深度储货区的交通网络定向；/n步骤S3：基于交通网络定向结果，得到多深度储货区货位货物和储货巷道四向穿梭车信息；/n步骤S4：基于多深度储货区货位货物和储货巷道四向穿梭车信息，四向穿梭车多车之间进行任务交换和借路通行，实现四向穿梭车多车调度。/n
【技术特征摘要】
1.一种多深度储货区四向穿梭车多车调度方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤S1：基于多深度储货区基建信息，得到多深度储货区的交通网络规则；
步骤S2：基于交通网络规则，利用图论进行多深度储货区的交通网络定向；
步骤S3：基于交通网络定向结果，得到多深度储货区货位货物和储货巷道四向穿梭车信息；
步骤S4：基于多深度储货区货位货物和储货巷道四向穿梭车信息，四向穿梭车多车之间进行任务交换和借路通行，实现四向穿梭车多车调度。
2.根据权利要求1所述的一种多深度储货区四向穿梭车多车调度方法，其特征在于，所述多深度储货区基建信息包括货位位置信息和储货巷道位置信息。
3.根据权利要求1所述的一种多深度储货区四向穿梭车多车调度方法，其特征在于，所述的交通网络规则包括深度储货区储货巷道出入货规则和深度储货区交通运行规则，所述深度储货区储货巷道出入货规则包括：
储货巷道出入货规则1：同一条储货巷道上的所有货位存放同一类货物，储货巷道的货物需要在出库时优先考虑，储货巷道入货时，执行入库任务的载货四向穿梭车只能从储货巷道入口处进入，按照空闲货位顺序依次执行入库任务，储货巷道出货时，执行出库任务的空四向穿梭车只能从储货巷道入口进入，按照有货货位顺序依次执行出库任务，取到货物后从储货巷道出口离开，
储货巷道出入货规则2：当四向穿梭车处于空车状态时，四向穿梭车可以从放置有货物的货位下方穿过，当多深度储货巷道中的所有货位均没有放置货物时，四向穿梭车可以将该多深度储货巷道视为一条主干道，并在载货状态时通行；
所述深度储货区交通运行规则包括：
交通运行规则1：在多深度出货巷的交叉口处，采用路口使用权锁定策略，将等待通过路口的所有四向穿梭车记录在一个等待列表中，将路口使用权按照等待列表中的顺序依次赋予四向穿梭车，从而避免四向穿梭车的路口冲突问题，
交通运行规则2：将所有主干道和储货巷道设置为单向通行。
交通运行规则3：将入库口路段和出库口路段设置成双向运行，入库口路段和出库口路段使用权锁定策略，当有四向穿梭车需要使用该路段时进行申请，设置等待列表，依次赋予路段使用权。
4.根据权利要求1所述的一种多深度储货区四向穿梭车多车调度方法，其特征在于，所述进行多深度储货区的交通网络定向的过程包括：
步骤S21：基于交通网络规则，对多深度储货区的交通网络进行图建模；
步骤S22：设定交通网络定向的优先满足条件；
步骤S23：基于交通网络图模型和优先满足条件，利用Hopcroft-Tarjan定向算法进行多深度储货区的交通网络定向。
5.根据权利要求4所述的一种多深度储货区四向穿...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐立云，张剑，马纵横，权汉钊，
申请(专利权)人：上海旻实智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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