【技术实现步骤摘要】
一种水下多功能电动机械臂
本专利技术涉及水下机器人
，尤其涉及一种水下多功能电动机械臂。
技术介绍
水下机械臂作为水下机器人的执行机构，直接影响水下任务完成的质量和水平。目前水下机械臂种类较少，且自由度和功能单一，难以满足水下作业任务需求。另外，现有水下机械臂整机体积和质量都较大，且结构复杂，零部件数量众多，给加工、装配和维修都带来了极大的困难。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种水下多功能电动机械臂，以解决现有技术中的水下机械臂自由度和功能单一，整机较重和结构复杂的问题。为实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种水下多功能电动机械臂，包括底座、摆动关节、旋转关节和夹取关节；所述底座通过第一关节端盖和第一旋转轴与所述摆动关节连接，用于实现所述底座和所述旋转关节之间的旋转功能和摆动功能；所述摆动关节通过第二旋转轴与所述旋转关节传动连接，用于实现所述摆动关节和所述旋转关节之间的摆动功能；所述旋转关节通过第二动密封套与所述夹取关节转动连接，用于实现所述旋转关节和所述夹取关节之间...
【技术保护点】
1.一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：包括底座、摆动关节、旋转关节和夹取关节；所述底座通过第一关节端盖(4)和第一旋转轴(7)与所述摆动关节连接，用于实现所述底座和所述旋转关节之间的旋转功能和摆动功能；所述摆动关节通过第二旋转轴(14)与所述旋转关节传动连接，用于实现所述摆动关节和所述旋转关节之间的摆动功能；所述旋转关节通过第二动密封套(19)与所述夹取关节转动连接，用于实现所述旋转关节和所述夹取关节之间的旋转功能；所述夹取关节的末端安装有夹爪(27)，所述夹取关节的内部设有与所述夹爪(27)传动连接的推送装置，用于实现所述夹爪(27)的夹取功能。/n
【技术特征摘要】
1.一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：包括底座、摆动关节、旋转关节和夹取关节；所述底座通过第一关节端盖(4)和第一旋转轴(7)与所述摆动关节连接，用于实现所述底座和所述旋转关节之间的旋转功能和摆动功能；所述摆动关节通过第二旋转轴(14)与所述旋转关节传动连接，用于实现所述摆动关节和所述旋转关节之间的摆动功能；所述旋转关节通过第二动密封套(19)与所述夹取关节转动连接，用于实现所述旋转关节和所述夹取关节之间的旋转功能；所述夹取关节的末端安装有夹爪(27)，所述夹取关节的内部设有与所述夹爪(27)传动连接的推送装置，用于实现所述夹爪(27)的夹取功能。
2.根据权利要求1所述的一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：所述底座包括底座外壳(1)，所述底座外壳(1)的内部安装有第一电机(2)和第一减速箱(3)，所述第一电机(2)的输出端与所述第一减速箱(3)传动连接，所述第一减速箱(3)的输出端与所述第一关节端盖(4)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：所述底座外壳(1)与所述第一关节端盖(4)之间安装有第一动密封套(5)，所述第一动密封套(5)与所述底座外壳(1)卡入式连接，所述第一动密封套(5)的两侧接触面上分别有第一沟槽，每个第一沟槽中分别装配有第一密封圈(101)。
4.根据权利要求3所述的一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：所述第一动密封套(5)与所述第一关节端盖(4)相接触的内侧面上设有两道内沟槽，所述第一动密封套(5)与所述底座外壳(1)相接触的外侧面上设有一个外沟槽。
5.根据权利要求1所述的一种水下多功能电动机械臂，其特征在于：所述摆动关节包括摆动关节外壳(9)、第二关节端盖(6)、第三关节端盖(15)，所述第二关节端盖(6)与摆动关节外壳(9)靠近所述底座的一端固定连接，所述第二关节端盖(6)的一端与所述第一关节端盖(4)固定连接，所述第二关节端盖(6)的另一端通过铰接座与第一旋转轴(7)的两端固定连接，所述第三关节端盖(15)与摆动关节外壳(9)靠近所述旋转关节的一端固定连接，所述第三关节端盖(15)通过第二旋转轴(14)与所述摆动关节连接，所述摆动关节外壳(9)中设置有第二电机(11)、第一传动机构(8)、第三电机(12)、第二传动机构(13)，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛，陈志超，袁丹，叶张俊，
申请(专利权)人：南京华研动密封科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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