紧凑型夹持末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种紧凑型夹持末端执行器，包括基座、直线滑轨组件、滑块组件、夹持组件和驱动组件；所述直线滑轨组件有两个，两个所述直线滑轨组件相对间隔开地设置在所述基座上；所述滑块组件有两个，两个所述滑块组件分别一一对应可滑动地设置在两个所述直线滑轨组件上；所述夹持组件包括两个夹爪，两个所述夹爪彼此相对设置且两个所述夹爪分别一一对应地固定在两个所述滑块组件上；所述驱动组件设置在所述基座上，所述驱动组件驱动两个所述滑块组件彼此相向地滑动以使两个所述夹爪夹住目标物体及驱动两个所述滑块组件彼此背向地滑动以使两个所述夹爪释放目标物体。本发明专利技术具有较大的夹持范围，反应迅速且结构简单紧凑等优点。

【技术实现步骤摘要】
紧凑型夹持末端执行器
本专利技术涉及机器人或机械臂末端
，尤其是涉及一种紧凑型夹持末端执行器。
技术介绍
随着机器人技术的逐步普及应用，对于机器人末端执行器的研究也愈发火热。机械臂上的末端执行器主要的动作形式为夹持后搬运再释放的过程，因此如何设计一款机构简单、反应迅速、且能够具有较大夹持范围的夹持末端执行器，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种紧凑型夹持末端执行器，具有较大的夹持范围，反应迅速且结构简单紧凑。根据本专利技术实施例的紧凑型夹持末端执行器，包括：基座；直线滑轨组件，所述直线滑轨组件有两个，两个所述直线滑轨组件相对间隔开地设置在所述基座上；滑块组件，所述滑块组件有两个，两个所述滑块组件分别一一对应可滑动地设置在两个所述直线滑轨组件上；夹持组件，所述夹持组件包括两个夹爪，两个所述夹爪彼此相对设置且两个所述夹爪分别一一对应地固定在两个所述滑块组件上；驱动组件，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种紧凑型夹持末端执行器，其特征在于，包括：/n基座；/n直线滑轨组件，所述直线滑轨组件有两个，两个所述直线滑轨组件相对间隔开地设置在所述基座上；/n滑块组件，所述滑块组件有两个，两个所述滑块组件分别一一对应可滑动地设置在两个所述直线滑轨组件上；/n夹持组件，所述夹持组件包括两个夹爪，两个所述夹爪彼此相对设置且两个所述夹爪分别一一对应地固定在两个所述滑块组件上；/n驱动组件，所述驱动组件设置在所述基座上，所述驱动组件驱动两个所述滑块组件彼此相向地滑动以使两个所述夹爪夹住目标物体及驱动两个所述滑块组件彼此背向地滑动以使两个所述夹爪释放目标物体。/n

【技术特征摘要】
1.一种紧凑型夹持末端执行器，其特征在于，包括：
基座；
直线滑轨组件，所述直线滑轨组件有两个，两个所述直线滑轨组件相对间隔开地设置在所述基座上；
滑块组件，所述滑块组件有两个，两个所述滑块组件分别一一对应可滑动地设置在两个所述直线滑轨组件上；
夹持组件，所述夹持组件包括两个夹爪，两个所述夹爪彼此相对设置且两个所述夹爪分别一一对应地固定在两个所述滑块组件上；
驱动组件，所述驱动组件设置在所述基座上，所述驱动组件驱动两个所述滑块组件彼此相向地滑动以使两个所述夹爪夹住目标物体及驱动两个所述滑块组件彼此背向地滑动以使两个所述夹爪释放目标物体。


2.根据权利要求1所述的紧凑型夹持末端执行器，其特征在于，所述驱动组件包括：
舵机，所述舵机固定在所述基座上且位于两个所述直线滑轨组件之间；
齿轮，所述齿轮与所述舵机相连，以使所述舵机驱动所述齿轮转动；
齿条，所述齿条有两个，两个所述齿条分别一一对应地固定在两个所述滑块组件上且分别与所述齿轮的相对两侧的轮齿啮合；
当所述舵机驱动所述齿轮正向转动时，所述齿轮驱动两个所述齿条彼此相向运动；当所述舵机驱动所述齿轮反向转动时，所述齿轮驱动两个所述齿条彼此背向运动。


3.根据权利要求2所述的紧凑型夹持末端执行器，其特征在于，所述驱动组件还包括舵机固定架，所述舵机固定架固定在所述基座上，所述舵机固定在所述舵机固定架上。


4.根据权利要求3所述的紧凑型夹持末端执行器，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪家道，张传彬，翁鼎，陈磊，张轩鹤，庞作波，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11