一种夹持机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种夹持机械手，包括：第一旋转组件、第二旋转组件和至少三夹持件，所述第一旋转组件的一端用于与机械臂传动轴传动连接，所述第二旋转组件的一端与所述第一旋转组件的另一端转动连接，三所述夹持件的一端活动安装于所述第二旋转组件的另一端，三所述夹持件的另一端用于夹持重物，所述第二旋转组件包括：一壳体和至少三驱动机构，所述壳体内形成容置空间，三所述驱动机构均安装于所述容置空间内。本实用新型专利技术的第一旋转组件用于调整夹持件的朝向和旋转方向，第二旋转组件用于调整夹持件的开合角度，通过三个夹持件的相互配合抓紧重物并进行有效夹持，能够实现较强负载的夹持动作。

【技术实现步骤摘要】
一种夹持机械手
本技术涉及机器人的
，尤其涉及一种夹持机械手。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人的任务是协助或取代人类进行工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。由此也可知，智能机器人至少要具备三个要素：感觉要素，反应要素和思考要素。我们称这种机器人为自控机器人，以便使它同前面谈到的机器人区分开来。它是控制论产生的结果，控制论主张这样的事实：生命和非生命有目的的行为在很多方面是一致的。正像一个智能机器人制造者所说的，机器人是一种系统的功能描述，这种系统过去只能从生命细胞生长的结果中得到，它们已经成了我们自己能够制造的东西了。随着科学技术的不断发展，越来越多的机器人手臂应用于工业生产领域，用来代替人类进行简单的重复动作，但机械手的负载强度尚存有不少提升的空间。
技术实现思路
针对现有的机械手存在负载强度较小的上述问题，现旨在提供一种夹持机械手，能够实现较强负载的夹持动作。具体技术方案如下：一种夹持机械手，包括：第一旋转组件、第二旋转组件和至少三夹持件，所述第一旋转组件的一端用于与机械臂传动轴传动连接，所述第二旋转组件的一端与所述第一旋转组件的另一端转动连接，三所述夹持件的一端活动安装于所述第二旋转组件的另一端，三所述夹持件的另一端用于夹持重物；所述第二旋转组件包括：一壳体和至少三驱动机构，所述壳体内形成容置空间，三所述驱动机构均安装于所述容置空间内；每一所述驱动机构均包括：驱动电机，所述驱动电机安装于所述壳体的内壁上；伞形齿轮，所述伞形齿轮与所述驱动电机的驱动轴传动连接；第一传动齿轮，所述第一传动齿轮通过第一转轴与所述壳体转动连接，所述第一传动齿轮包括依次连接的伞齿部、连接部和第一齿轮部，所述伞齿部、所述连接部和所述第一齿轮部同轴设置，所述伞齿部与所述伞形齿轮啮合连接；第二传动齿轮，所述第二传动齿轮通过第二转轴与所述壳体转动连接，所述第二传动齿轮包括依次连接的第二齿轮部和第三齿轮部，所述第二齿轮部与所述第三齿轮部同轴设置，所述第二齿轮部与所述第一齿轮部啮合连接；第三传动齿轮，所述第三传动齿轮通过第三转轴与所述壳体转动连接，所述第三传动齿轮包括依次连接的第四齿轮部和第五齿轮部，所述第四齿轮部与所述第五齿轮部同轴设置，所述第四齿轮部与所述第三齿轮部啮合连接；第四传动齿轮，所述第四传动齿轮与所述第二转轴转动连接，所述第四传动齿轮包括依次连接的第六齿轮部和第七齿轮部，所述第六齿轮部与所述第七齿轮部同轴设置，所述第六齿轮部与所述第五齿轮部啮合连接；第五传动齿轮，所述第五传动齿轮与所述第三转轴转动连接，所述第五传动齿轮与所述第七齿轮部啮合连接；第一带轮，所述第一带轮与所述第三转轴转动连接，所述第一带轮与所述第五传动齿轮同轴设置，所述第一带轮与所述第五传动齿轮固定连接；第二带轮，所述第二带轮通过第四转轴与所述壳体转动连接；皮带，所述皮带的两端分别与所述第一带轮、所述第二带轮传动连接；两第六传动齿轮，两所述第六传动齿轮分别与所述第四转轴转动连接，两所述第六传动齿轮分别与所述第二带轮的两端固定连接，两所述第六传动齿轮与所述第二带轮同轴设置；两齿轮件，两所述齿轮件安装与所述夹持件的一端的两侧，两所述齿轮件同轴设置，每一所述齿轮件的周壁上设有凸齿，所述凸齿与所述第六传动齿轮啮合连接；连接板，所述连接板的一端与所述壳体固定连接，所述连接板的另一端通过第五转轴与两所述齿轮件转动连接。上述的夹持机械手，其中，所述第二旋转组件的一端通过旋转连接件与所述第一旋转组件的另一端的端部转动连接，所述第一旋转组件的一端的两侧分别通过所述旋转连接件与所述机械臂传动轴转动连接，所述第一旋转组件呈“凹”字形设置。上述的夹持机械手，其中，所述第一带轮的外径大于或小于所述第二带轮的外径。上述的夹持机械手，其中，所述第二齿轮部的齿顶圆直径大于所述第三齿轮部的齿顶圆直径，所述第四齿轮部的齿顶圆直径大于所述第五齿轮部的齿顶圆直径，所述第六齿轮部的齿顶圆直径大于所述第七齿轮部的齿顶圆直径，所述第四齿轮部的齿顶圆直径大于所述第三齿轮部的齿顶圆直径，所述第六齿轮部的齿顶圆直径大于所述第五齿轮部的齿顶圆直径。上述的夹持机械手，其中，两所述夹持件的一端安装于所述第二旋转组件的另一端的一侧，另一所述夹持件的一端安装于所述第二旋转组件的另一端的另一侧，另一所述夹持件位于该两所述夹持件之间，另一所述夹持件与该两所述夹持件呈交错设置。上述的夹持机械手，其中，所述第二传动齿轮的中心轴线与所述第四传动齿轮的中心轴线同轴设置，所述第三传动齿轮的中心轴线与所述第五传动齿轮的中心轴线同轴设置，所述第一传动齿轮的中心轴线与所述第二传动齿轮的中心轴线平行设置，所述第二传动齿轮的中心轴线与所述第三传动齿轮的中心轴线平行设置，所述第三传动齿轮的中心轴线与所述齿轮件的中心轴线平行设置，所述伞形齿轮的中心轴线与所述第一传动齿轮的中心轴线垂直设置。上述的夹持机械手，其中，所述第二旋转组件的另一端的两侧均设有限位板，所述限位板的一端与所述壳体的另一端固定连接，所述限位板的另一端设有弧形凹口，所述弧形凹口与所述夹持件的一端的弧形表面相匹配，所述限位板的另一端与所述夹持件限位配合。上述的夹持机械手，其中，所述第二带轮的两端的端部均设有限位环，两所述限位环位于所述皮带的两侧，每一所述限位环靠近所述皮带的一端均呈锥形设置，所述限位环的截面呈直角三角形设置。上述的夹持机械手，其中，所述第一带轮的一端的端部设有所述限位环，该一所述限位环位于所述第一带轮靠近所述第五传动齿轮的一端，所述第一带轮的另一端设有弹性抵压机构，所述弹性抵压机构包括：安装板，所述安装板安装于所述壳体的内壁上，所述安装板靠近所述第一带轮的一端设有第一凸环；抵压件，所述抵压件的一端套设于所述第一凸环的外周上，所述抵压件的另一端套设于所述第一带轮远离所述第五传动齿轮的一端，所述抵压件的另一端的端部呈锥形设置；轴承，所述轴承抵设于所述抵压件的另一端的端部的内周与所述第一带轮远离所述第五传动齿轮的一端的外周之间；弹簧，所述弹簧套设于所述第一凸环的外周上，所述弹簧位于所述第一凸环与所述抵压件的一端的内周之间，所述弹簧的两端分别抵设于所述安装板与所述抵压件的另一端之间。上述的夹持机械手，其中，所述夹持件包括相互连接的旋转部和夹持部，所述旋转部与所述齿轮件固定连接，所述夹持部呈板状设置，所述旋转部与所述夹持部为一体式结构。上述技术方案与现有技术相比具有的积极效果是：本技术通过机械臂传动轴驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持机械手，其特征在于，包括：第一旋转组件、第二旋转组件和至少三夹持件，所述第一旋转组件的一端用于与机械臂传动轴传动连接，所述第二旋转组件的一端与所述第一旋转组件的另一端转动连接，三所述夹持件的一端活动安装于所述第二旋转组件的另一端，三所述夹持件的另一端用于夹持重物；/n所述第二旋转组件包括：一壳体和至少三驱动机构，所述壳体内形成容置空间，三所述驱动机构均安装于所述容置空间内；/n每一所述驱动机构均包括：/n驱动电机，所述驱动电机安装于所述壳体的内壁上；/n伞形齿轮，所述伞形齿轮与所述驱动电机的驱动轴传动连接；/n第一传动齿轮，所述第一传动齿轮通过第一转轴与所述壳体转动连接，所述第一传动齿轮包括依次连接的伞齿部、连接部和第一齿轮部，所述伞齿部、所述连接部和所述第一齿轮部同轴设置，所述伞齿部与所述伞形齿轮啮合连接；/n第二传动齿轮，所述第二传动齿轮通过第二转轴与所述壳体转动连接，所述第二传动齿轮包括依次连接的第二齿轮部和第三齿轮部，所述第二齿轮部与所述第三齿轮部同轴设置，所述第二齿轮部与所述第一齿轮部啮合连接；/n第三传动齿轮，所述第三传动齿轮通过第三转轴与所述壳体转动连接，所述第三传动齿轮包括依次连接的第四齿轮部和第五齿轮部，所述第四齿轮部与所述第五齿轮部同轴设置，所述第四齿轮部与所述第三齿轮部啮合连接；/n第四传动齿轮，所述第四传动齿轮与所述第二转轴转动连接，所述第四传动齿轮包括依次连接的第六齿轮部和第七齿轮部，所述第六齿轮部与所述第七齿轮部同轴设置，所述第六齿轮部与所述第五齿轮部啮合连接；/n第五传动齿轮，所述第五传动齿轮与所述第三转轴转动连接，所述第五传动齿轮与所述第七齿轮部啮合连接；/n第一带轮，所述第一带轮与所述第三转轴转动连接，所述第一带轮与所述第五传动齿轮同轴设置，所述第一带轮与所述第五传动齿轮固定连接；/n第二带轮，所述第二带轮通过第四转轴与所述壳体转动连接；/n皮带，所述皮带的两端分别与所述第一带轮、所述第二带轮传动连接；/n两第六传动齿轮，两所述第六传动齿轮分别与所述第四转轴转动连接，两所述第六传动齿轮分别与所述第二带轮的两端固定连接，两所述第六传动齿轮与所述第二带轮同轴设置；/n两齿轮件，两所述齿轮件安装与所述夹持件的一端的两侧，两所述齿轮件同轴设置，每一所述齿轮件的周壁上设有凸齿，所述凸齿与所述第六传动齿轮啮合连接；/n连接板，所述连接板的一端与所述壳体固定连接，所述连接板的另一端通过第五转轴与两所述齿轮件转动连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种夹持机械手，其特征在于，包括：第一旋转组件、第二旋转组件和至少三夹持件，所述第一旋转组件的一端用于与机械臂传动轴传动连接，所述第二旋转组件的一端与所述第一旋转组件的另一端转动连接，三所述夹持件的一端活动安装于所述第二旋转组件的另一端，三所述夹持件的另一端用于夹持重物；
所述第二旋转组件包括：一壳体和至少三驱动机构，所述壳体内形成容置空间，三所述驱动机构均安装于所述容置空间内；
每一所述驱动机构均包括：
驱动电机，所述驱动电机安装于所述壳体的内壁上；
伞形齿轮，所述伞形齿轮与所述驱动电机的驱动轴传动连接；
第一传动齿轮，所述第一传动齿轮通过第一转轴与所述壳体转动连接，所述第一传动齿轮包括依次连接的伞齿部、连接部和第一齿轮部，所述伞齿部、所述连接部和所述第一齿轮部同轴设置，所述伞齿部与所述伞形齿轮啮合连接；
第二传动齿轮，所述第二传动齿轮通过第二转轴与所述壳体转动连接，所述第二传动齿轮包括依次连接的第二齿轮部和第三齿轮部，所述第二齿轮部与所述第三齿轮部同轴设置，所述第二齿轮部与所述第一齿轮部啮合连接；
第三传动齿轮，所述第三传动齿轮通过第三转轴与所述壳体转动连接，所述第三传动齿轮包括依次连接的第四齿轮部和第五齿轮部，所述第四齿轮部与所述第五齿轮部同轴设置，所述第四齿轮部与所述第三齿轮部啮合连接；
第四传动齿轮，所述第四传动齿轮与所述第二转轴转动连接，所述第四传动齿轮包括依次连接的第六齿轮部和第七齿轮部，所述第六齿轮部与所述第七齿轮部同轴设置，所述第六齿轮部与所述第五齿轮部啮合连接；
第五传动齿轮，所述第五传动齿轮与所述第三转轴转动连接，所述第五传动齿轮与所述第七齿轮部啮合连接；
第一带轮，所述第一带轮与所述第三转轴转动连接，所述第一带轮与所述第五传动齿轮同轴设置，所述第一带轮与所述第五传动齿轮固定连接；
第二带轮，所述第二带轮通过第四转轴与所述壳体转动连接；
皮带，所述皮带的两端分别与所述第一带轮、所述第二带轮传动连接；
两第六传动齿轮，两所述第六传动齿轮分别与所述第四转轴转动连接，两所述第六传动齿轮分别与所述第二带轮的两端固定连接，两所述第六传动齿轮与所述第二带轮同轴设置；
两齿轮件，两所述齿轮件安装与所述夹持件的一端的两侧，两所述齿轮件同轴设置，每一所述齿轮件的周壁上设有凸齿，所述凸齿与所述第六传动齿轮啮合连接；
连接板，所述连接板的一端与所述壳体固定连接，所述连接板的另一端通过第五转轴与两所述齿轮件转动连接。


2.根据权利要求1所述夹持机械手，其特征在于，所述第二旋转组件的一端通过旋转连接件与所述第一旋转组件的另一端的端部转动连接，所述第一旋转组件的一端的两侧分别通过所述旋转连接件与所述机械臂传动轴转动连接，所述第一旋转组件呈“凹”字形设置。


3.根据权利要求1所述夹持机械手，其特征在于，所述第一带轮的外径大于或小于所述第二带轮的外径。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：史超，
申请(专利权)人：深圳国信泰富科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44