一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及本实用新型专利技术涉及一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂，包括转台、后臂、前臂和伸缩臂；所述后臂的后端转动连接在转台上，所述后臂的前端与前臂的后端转动连接；所述前臂的前端和伸缩臂的后端转动连接；所述伸缩臂的前端安装有连接座，连接座上连接有检测装置。该机械臂，通过依次转台、后臂、前臂和伸缩臂，并且均具有独立的驱动源，使机械臂具有五个自由度，可进行多个方位的移动，还可以进行不同的姿态，使得装卸检测装置不需要进行埋设使用，避免造成物料消耗和备品备件的损失加之人员劳动强度的增加，灵活移动检测装置，进行不停产检测和维修。

【技术实现步骤摘要】
一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂
本技术涉及冶金检测设备
，具体为一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂。
技术介绍
钢铁连铸的下渣控制是钢铁生产的必不可少的一个环节，是提供高质量高纯度钢铁产品的保障。当前流行的大包下渣检测方法，通常有电磁检测法、振动检测法，超声检测法。振动检测法优于其检测准确度的局限很少采用了，而比较普遍的方法是电磁检测法。现有技术中都是将检测传感器埋设在钢水容器和流柱通道的耐火设施中，它一旦需要更换检修此类器件必须对耐火设施进行破拆，造成物料消耗和备品备件的损失加之人员劳动强度的增加，必须进行冷拆，影响了生产效率，并且不能够在生产的同时进行维修保养，再者埋设的检测传感器在装卸时需要人工进行操作，增加了安全隐患，需要一种能够实时并准确移动检测传感器，并且能够与检测传感器配套使用的实时检修的机械手臂来解决上述所提出的问题。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂，具备自动装卸检测装置等优点，解决了现有技术中都是将检测传感器埋设在钢水容器和流柱通道的耐火设施中，它一旦需要更换检修此类器件必须对耐火设施进行破拆，埋设的检测传感器在装卸时需要人工进行操作，增加了安全隐患的问题。(二)技术方案为实现上述自动装卸检测装置的目的，本技术提供如下技术方案：一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂，包括转台、后臂、前臂和伸缩臂；所述后臂的后端转动连接在转台上，所述后臂的前端与前臂的后端转动连接；所述前臂的前端和伸缩臂的后端转动连接；所述伸缩臂的前端安装有连接座，连接座上连接有检测装置。优选的，所述伸缩臂包括轨道框，所述轨道框内部安装有第一直线模组和伸缩滑杆；所述第一直线模组的输出端带动伸缩滑杆伸缩。优选的，所述轨道框的内部还设有上下对称的两个直线导轨，所述伸缩滑杆的后端安装有两个上下对称的第一导向轮，两个第一导向轮分别与对应的直线导轨滑动配合；所述位于伸缩滑杆下方的直线导轨前端安装有一个第二导向轮，所述伸缩滑杆在第二导向轮上与其滑动配合。优选的，所述前臂的前端固定连接有第一驱动电机组，所述第一驱动电机组的输出端用于驱动伸缩臂旋转。优选的，所述后臂的前端固定连接有第二驱动电机组，所述第二驱动电机组的输出端用于驱动前臂旋转。优选的，所述转台包括底座和旋转盘，所述底座上同心固定连接有的齿轮，所述旋转盘上安装有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端与齿轮啮合连接，用于驱动旋转盘转动。优选的，所述转台还包括支架，所述支架上设有油缸，所述支架与后臂的后端铰接，所述油缸的输出端和后臂的中部连接，用于驱动后臂在支架上转动。优选的，所述转台上还设有瞄准仪，用于扫描被检测对象的方位。优选的，所述伸缩臂上还设有水平传感器，用于检测伸缩臂的水平位置和标高。(三)有益效果与现有技术相比，本技术提供了一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂，具备以下有益效果：该用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂，通过依次转台、后臂、前臂和伸缩臂，并且均具有独立的驱动源，使机械臂具有五个自由度，可进行多个方位的移动，还可以进行不同的姿态，使得装卸检测装置不需要进行埋设使用，避免造成物料消耗和备品备件的损失加之人员劳动强度的增加；通过水平传感器和瞄准仪的配合使用，让机械臂的移动为精确稳定，实现了精确自动检测的目的，可灵活移动检测装置，进行不停产检测和维修。附图说明图1为本技术的整体结构示意图。图2为本技术中伸缩臂的结构示意图。图3为本技术中转台、后臂和前臂的结构示意图。图4为本技术收起状态示意图。图5为本技术待机状态示意图。图6为本技术工作状态示意图。图中：1伸缩臂、11轨道框、111直线导轨、112第二导向轮、113水平传感器、12第一直线模组、13伸缩滑杆、131连接座、132第一导向轮、2前臂、21第一驱动电机组、211第一伺服电机、212第一自锁减速机、3后臂、31第二驱动电机组、311第二伺服电机、312第二自锁减速机、4转台、41支架、42旋转盘、43第三驱动电机、44油缸、45底座、46瞄准仪、5流柱通道、6检测装置具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-4，一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂，包括转台4、后臂3、前臂2和伸缩臂1；后臂3的后端和转台4转动连接，后臂3的前端和前臂2的后端转动连接，前臂2的前端和伸缩臂1的后端传动连接；伸缩臂1包括轨道框11，轨道框11内部安装有第一直线模组12和伸缩滑杆13；伸缩滑杆13和第一直线模组12的输出端连接，第一直线模组12可为丝杠、气缸、液压缸或者伺服电机进行驱动伸缩滑杆13伸缩；轨道框11的内部设有上下对称的两个直线导轨111，伸缩滑杆13的后端安装有两个上下对称分布的第一导向轮132，两个第一导向轮132分别与对应的直线导轨111滑动配合，用于纵向约束伸缩滑杆13；下方的直线导轨111的前端安装有一个第二导向轮112；第二导向轮112为T型的限位结构，用于横向约束伸缩滑杆13；轨道框11上还设有水平传感器113，用于检测伸缩臂1的水平位置和标高；伸缩滑杆13的前端安装有连接座131，连接座131上连接有检测装置6，检测装置6用于检测流柱通道5内部下渣钢流的磁场变化，可为电磁传感器；前臂2的前端固定连接有第一驱动电机组21，第一驱动电机组21用于驱动伸缩臂1旋转；第一驱动电机组21包括第一伺服电机211和第一自锁减速机212；后臂3的前端固定连接有第二驱动电机组31，第二驱动电机组31用于驱动前臂2旋转，第二驱动电机组31包括第二伺服电机311和第二自锁减速机312；转台4包括底座45和旋转盘42，底座45上同心固定连接有的齿轮，旋转盘42上安装有第三驱动电机43，第三驱动电机43的输出端与齿轮啮合连接，用于驱动旋转盘42转动；转台4还包括支架41，支架41上设有油缸44，支架41与后臂3的后端铰接，油缸44的输出端和后臂3的中部连接，用于驱动后臂3在支架41上转动，油缸44可为丝杠、气缸、液压缸；转台4用于驱动后臂3以Z轴为圆心转动；还用于驱动后臂3以转动4为圆心在X轴和Z轴的空间方向上转动，为两个自由度；后臂3和前臂2组成一定角度的人字结构，该角度改变决定了前臂2和伸缩臂1的纵向曲伸距离，为机械手臂的检测工作提供待机初始位置，再由伸缩臂1进行精确的测量动作；后臂3用于驱动前臂2以后臂3的前端为圆心在X轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂，其特征在于：包括转台(4)、后臂(3)、前臂(2)和伸缩臂(1)；/n所述后臂(3)的后端转动连接在转台(4)上，/n所述后臂(3)的前端与前臂(2)的后端转动连接；/n所述前臂(2)的前端和伸缩臂(1)的后端转动连接；/n所述伸缩臂(1)的前端安装有连接座(131)，连接座上(131)连接有检测装置(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂，其特征在于：包括转台(4)、后臂(3)、前臂(2)和伸缩臂(1)；
所述后臂(3)的后端转动连接在转台(4)上，
所述后臂(3)的前端与前臂(2)的后端转动连接；
所述前臂(2)的前端和伸缩臂(1)的后端转动连接；
所述伸缩臂(1)的前端安装有连接座(131)，连接座上(131)连接有检测装置(6)。


2.根据权利要求1所述的一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂，其特征在于：所述伸缩臂(1)包括轨道框(11)，所述轨道框(11)内部安装有第一直线模组(12)和伸缩滑杆(13)；所述第一直线模组(12)的输出端带动伸缩滑杆(13)伸缩。


3.根据权利要求2所述的一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂，其特征在于：所述轨道框(11)的内部还设有上下对称的两个直线导轨(111)，所述伸缩滑杆(13)的后端安装有两个上下对称的第一导向轮(132)，两个第一导向轮(132)分别与对应的直线导轨(111)滑动配合；所述位于伸缩滑杆(13)下方的直线导轨(111)前端安装有一个第二导向轮(112)，所述伸缩滑杆(13)在第二导向轮(112)上与其滑动配合。


4.根据权利要求1所述的一种用于钢铁连铸大包下渣检测的智能机械臂，其特征在于：所述前臂(2)的前端固定连接有第一驱动电机组(21)，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：卿志明，袁淳安，张超，朱伯宁，施松展，
申请(专利权)人：武汉巨沣工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42