一种柔性示教刀具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种柔性示教刀具，包括用于与加工机器人的主轴连接的连接部和设置于连接部上的加工部，加工部的加工面为柔性加工面。通过在示教操作时，将加工机器人上原有的加工刀具替换为由连接部和加工部构成的柔性示教刀具，加工部的柔性加工面与主轴的相对位置关系与原有加工刀具的加工面与主轴的相对位置关系重合，使得柔性示教刀具可以替换原有加工刀具以对加工机器人的加工路径进行示教；本实施例柔性加工面的设置使得柔性示教刀具可以避开工件的毛刺等缺陷部位或可避开工件在加工过程中所需去除的多余部分，使得柔性示教刀具无需多次修正即可直接贴合至加工面，解决了现有加工机器人加工轨迹示教难需要重复修正的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性示教刀具
本技术属于自动化加工领域，尤其涉及一种柔性示教刀具。
技术介绍
在自动化加工领域，针对不同工件的加工前，均会进行示教操作。示教通常是用在可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。“示教编程”指通过下述方式完成程序的编制：由人工导引机器人末端执行器(安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等),或由人工操作导引机械模拟装置,或用示教盒(与控制系统相连接的一种手持装置,用以对机器人进行编程或使之运动)来使机器人完成预期的动作；“作业程序”(任务程序)为一组运动及辅助功能指令,用以确定机器人特定的预期作业,这类程序通常由用户编制。由于此类机器人的编程通过实时在线示教程序来实现,而机器人本身凭记忆操作,故能不断重复再现。而在铸造行业，铸件产品铸成后外表面存在许多毛刺飞边需要打磨清理加工(以下简称打磨)。目前，铸件产品的打磨工作，行业内大多企业处在人工手动打磨的方式，面临工人劳动强度大，工作环境恶劣，安全隐患，企业招工难等问题。随着工业机器人的快速发展和应用推广普及，机器人(关节机器人)自动化打磨设备方案逐渐成为行业内智能环保的新兴项目。机器人自动化打磨设备方案主要组成为机器人、打磨动力头、磨具以及其他控制防护系统；磨具安装在打磨动力头上，打磨动力头安装在机器人执行末端上；机器人编程示教轨迹后，携打磨动力头加磨具执行铸件产品的打磨轨迹。机器人所执行的打磨轨迹为磨具贴合已打磨完成的铸件产品本体表面，毛刺飞边生长路径所对应的磨具进给路径；在机器人打磨轨迹示教过程中，针对未打磨清理的铸件进行轨迹示教，因毛刺飞边未清理，毛刺飞边的残留高度不一，首次示教的打磨轨迹并非磨具贴合铸件本体表面的最终轨迹，需要不断修正。存在机器人打磨轨迹示教难，重复修正示教的问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种柔性示教刀具，以解决现有加工机器人加工轨迹示教难需要重复修正的问题。为解决上述问题，本技术的技术方案为：本技术的一种柔性示教刀具，用于替换加工机器人的原有加工刀具进行示教操作，包括：用于与所述加工机器人的主轴连接的连接部和设置于所述连接部上的加工部；所述加工部的加工面为柔性加工面。本技术的柔性示教刀具，所述连接部和所述加工部的组装体的形状和尺寸与所述原有加工刀具的形状和尺寸相同。本技术的柔性示教刀具，所述连接部上设有用于与所述主轴相匹配的连接接口。本技术的柔性示教刀具，所述连接部的材质为硬质材料。本技术的柔性示教刀具，所述加工部的材质为尼龙或橡胶或软塑料。本技术的柔性示教刀具，所述加工部螺栓连接于所述连接部。本技术的柔性示教刀具，所述连接部为盘状连接件，所述盘状连接件上设有与所述主轴相对应的连接接口；所述加工部为环状柔性层；所述环状柔性层套设并连接于所述盘状连接件的外圈表面，所述环状柔性层的外圈表面或侧面为所述柔性加工面。本技术的柔性示教刀具，连接部为盘状连接件，所述盘状连接件上设有与所述主轴相对应的连接接口，且所述盘状连接件的外圈表面上开有若干缺口；所述加工部为与所述缺口相对应的若干柔性块；若干所述柔性块分别嵌合于所述缺口内，用以将所述盘状连接件填充完整；所述柔性块位于所述盘状连接件外圈上的表面为所述柔性加工面。本技术的柔性示教刀具，所述连接部为柱状连接件，所述柱状连接件上设有与所述主轴相对应的连接槽；所述加工部为套状柔性层；所述套状柔性层套设于所述柱状连接件；所述套状柔性层的外表面为所述柔性加工面。本技术的柔性示教刀具，所述连接部和所述加工部为3D打印一体成型的组合体。本技术由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：1、本技术一实施例通过在示教操作时，将加工机器人上原有的加工刀具替换为由连接部和加工部构成的柔性示教刀具，加工部的柔性加工面与主轴的相对位置关系与原有加工刀具的加工面与主轴的相对位置关系重合，使得柔性示教刀具可以替换原有加工刀具以对加工机器人的加工路径进行示教；现有示教过程中，工件的毛刺飞边未清理，毛刺飞边的残留高度不一，首次示教的打磨轨迹并非磨具贴合铸件本体表面的最终轨迹，需要不断修正；而本实施例柔性加工面的设置使得柔性示教刀具可以避开工件的毛刺等缺陷部位或可避开工件在加工过程中所需去除的多余部分，使得柔性示教刀具无需多次修正即可直接贴合至加工面，解决了现有加工机器人加工轨迹示教难需要重复修正的问题。2、本技术一实施例通过将柔性层的设置，使得柔性示教刀具可以避开毛刺等影响加工轨迹示教的缺陷，使得无需提前对工件进行处理，即可直接进行示教操作。3、本技术一实施例通过将连接部和加工部的组装体的形状和尺寸与加工刀具进行匹配，可避免由于组装体形状不一致导致实际加工时加工刀具的其他部位与工件发生干涉的问题，使得加工机器人的加工轨迹更为精确、合理。4、本技术一实施例通过将连接部设置为铁、硬塑料等刚性耐磨的硬质品，使得在加工部遇到毛刺等缺陷时传递至连接部的力不会使得连接部产生形变，避免了形变导致的加工轨迹不准确的问题。附图说明图1为本技术的柔性示教刀具的示意图；图2为本技术的柔性示教刀具的剖面示意图；图3为本技术的柔性示教刀具的另一示意图；图4为本技术的柔性示教刀具的另一示意图；图5为本技术的柔性示教刀具的另一示意图；图6为本技术的柔性示教刀具的另一示意图。附图标记说明：101：连接部；102：加工部；103：连接接口；104：工件；105：毛刺。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术提出的一种柔性示教刀具作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本技术的优点和特征将更清楚。参看图1和图2，在一个实施例中，一种柔性示教刀具，用于替换加工机器人的原有加工刀具进行示教操作，原有加工刀具安装于加工机器人的主轴，包括连接部101和加工部102。其中，连接部101上设有用于连接主轴的连接接口103，该连接接口103与主轴的接口相匹配。在其他实施例中，连接接口103也可以是固定连接于连接部101上的主轴连接件，此时主轴连接件充当连接部101与主轴之间的连接部分，在此不作具体限定。连接部101的材质可以为铁或硬塑料等等刚性耐磨的硬质品，使得在柔性层遇到毛刺105等缺陷时传递至连接部101的力不会使得连接部101产生形变，避免了形变导致的加工轨迹不准确的问题。加工部102设置于连接部101上，且加工的加工面为柔性加工面。其中，加工部102的柔性加工面需与原有加工刀具的加工面向一致，即加工刀具的加工面相对于主轴的相对位置为第一相对加工面，加工部102的加工面相对于主轴的相对位置关系为第二相对加工面，第二相对加工面与第一相对加工面重合。加工部102的材质具体可为柔性软制品，如尼龙、毛发、橡胶等，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性示教刀具，其特征在于，用于替换加工机器人的原有加工刀具进行示教操作，包括：/n用于与所述加工机器人的主轴连接的连接部和设置于所述连接部上的加工部；/n所述加工部的加工面为柔性加工面。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性示教刀具，其特征在于，用于替换加工机器人的原有加工刀具进行示教操作，包括：
用于与所述加工机器人的主轴连接的连接部和设置于所述连接部上的加工部；
所述加工部的加工面为柔性加工面。


2.如权利要求1所述的柔性示教刀具，其特征在于，所述连接部和所述加工部的组装体的形状和尺寸与所述原有加工刀具的形状和尺寸相同。


3.如权利要求1所述的柔性示教刀具，其特征在于，所述连接部上设有用于与所述主轴相匹配的连接接口。


4.如权利要求1所述的柔性示教刀具，其特征在于，所述连接部的材质为硬质材料。


5.如权利要求1所述的柔性示教刀具，其特征在于，所述加工部的材质为尼龙或橡胶或软塑料。


6.如权利要求1所述的柔性示教刀具，其特征在于，所述加工部螺栓连接于所述连接部。


7.如权利要求1所述的柔性示教刀具，其特征在于，所述连接部为盘状连接件，所述盘状连接件...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓念皓，易鹏，杨杰，易昌，
申请(专利权)人：德屹智能科技扬州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32