作业机及方法技术

提供作业机及方法，具体提供能够基于钢缆的悬挂长度有效地抑制在起升载荷上产生的与摆的共振频率相关的振动的起重机。一种起重机(1)，计算基于钢缆(14、16)的悬挂长度L(n)决定的起升载荷的摇动的共振频率ωx(n)，与任意的操作信号相应地生成促动器的控制信号C(n)，并且生成从所述控制信号C(n)以所述共振频率ωx(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号Cd(n)，其中，基于所述钢缆(14、16)的悬挂长度L(n)，对衰减的所述频率成分的频率范围和衰减的比例之中的至少一个进行变更。

【技术实现步骤摘要】
作业机及方法本申请是申请日2018年9月28日，申请号201880061128.5，专利技术名称为“起重机”的分案申请。
本专利技术涉及作业机及方法。具体而言，涉及从控制信号使共振频率成分衰减的起重机。
技术介绍
以往，在起重机中，在搬运时的起升载荷上，以搬运时施加的加速度作为起振力而发生作为以钢缆的前端处悬挂的起升载荷为质点的单摆或者以钩部分为支点的双摆的振动。另外，在由具备伸缩臂的起重机搬运的起升载荷上，不仅发生由单摆或者双摆引起的振动，还发生由伸缩臂或钢缆等构成起重机的构造物的挠曲引起的振动。钢缆上悬挂的起升载荷一边以单摆或者双摆的共振频率振动，并且以伸缩臂的起伏方向的固有振动频率、旋转方向的固有振动频率、由钢缆的伸长引起的伸缩振动时的固有频率等振动，一边被搬运。在这样的起重机中，操控者为了使起升载荷稳定地下落至规定的位置，需要通过基于操作工具的手动操作使伸缩臂旋转或起伏，来进行抵消起升载荷的振动的操作。因此，起重机的搬运效率受到搬运时发生的振动的大小、起重机操控者的熟练度影响。于是，已知如下起重机：通过根据起重机的促动器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机，在钢缆的端部的钩上挂设有挂环钢缆来吊起起升载荷，该作业机的特征在于，具备：/n检测部，检测所述钢缆的转出长度；/n共振频率计算部，基于所述钢缆的悬挂长度与所述挂环钢缆的挂环长度的合计，计算起升载荷的摆动的共振频率；以及/n控制部，通过控制信号对臂的起伏、旋转或伸缩的操作量进行控制，该控制信号是使通过所述计算而得出的所述共振频率衰减了的控制信号。/n

【技术特征摘要】
20170929 JP 2017-1921911.一种作业机，在钢缆的端部的钩上挂设有挂环钢缆来吊起起升载荷，该作业机的特征在于，具备：
检测部，检测所述钢缆的转出长度；
共振频率计算部，基于所述钢缆的悬挂长度与所述挂环钢缆的挂环长度的合计，计算起升载荷的摆动的共振频率；以及
控制部，通过控制信号对臂的起伏、旋转或伸缩的操作量进行控制，该控制信号是使通过所述计算而得出的所述共振频率衰减了的控制信号。


2.如权利要求1所述的作业机，其中，
所述控制部还具备滤波器部，该滤波器部针对所述臂的促动器的基本控制信号，执行使通过所述计算而得出的所述共振频率衰减的滤波。


3.如权利要求2所述的作业机，其中，
所述滤波器部以所述共振频率作为基准，从所述基本控制信号，按照要衰减的频率成分的频率范围和比例进行衰减，来生成滤波控制信号，所述要衰减的频率成分的频率范围和比例是基于所述悬挂长度和所述挂环长度计算出的。


4.如权利要求1至3中任一项所述的作业机，其中，
所述挂环长度是从所述钢缆的钩位置到所述起升载荷的重心位置为止的长度。


5.如权利要求1至4中任一项所述的作业机，其中，
所述挂环长度是挂环长度的平均值。


6.如权利要求3所述的作业机，其中，
所述共振频率计算部基于过去的测定值取得所述挂环长度的平均值和最小值，并计算起升载荷的摆动...

【专利技术属性】
技术研发人员：神田真辅，水木和磨，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：日本;JP